[发明专利]用于航行器的推进装置、航行器及用于航行器的控制方法

说明书

本申请涉及海洋工程技术领域，公开一种用于航行器的推进装置。航行器包括浮力舱，推进装置包括：推进器；旋转结构，推进器设于旋转结构的一端，旋转结构的另一端包括连接部，连接部适于与浮力舱连接；其中，推进器与旋转结构的一端固定连接时，连接部适于与浮力舱转动连接，或，推进器与旋转结构的一端转动连接时，连接部适于与浮力舱固定连接。推进器通过旋转结构与浮力舱实现转动连接，推进器与浮力舱的相对位置能够改变，推进器向浮力舱提供驱动力的方向也会改变，通过旋转结构使得推进器实现矢量推进器的效果，节省成本，本申请还公开一种航行器及用于航行器的控制方法。

技术领域

本申请涉及海洋工程技术领域，例如涉及一种用于航行器的推进装置、航行器及用于航行器的控制方法。

背景技术

目前，现有矢量推进系统大多直接采用水下矢量推进器，主流的水下矢量推进器，多为螺旋桨式，直接在推进器上进行设计，从而改变推进器的方向实现矢量推进。大多数水下航行器还是采用推进器，通过对多个推进器的布局设计，从而实现多个运行方向的变化。当改变推进器前进方向时，采用不同的推进器进行推进，需要关闭先前工作的推进器，并开启当前需要推进器，由软件控制系统进行控制。目前，推进器多选用八推进器，实现上下方向，左右方向的推进，通过设计其布局，使四个推进器控制上下，四个推进器控制左右方向，上下运动时，由四个推进器进行运作，左右运动时，由另外四个推进器进行运作，未改变推进器方向，便可实现多方向的推进。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

现有的矢量推进器建设成本太高，航行速度太慢，从而影响其大规模应用，而现有的推进器改变的航行方向布局复杂，成本较高。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于航行器的推进装置、航行器及用于航行器的控制方法，以解决现有的矢量推进器建设成本太高，航行速度太慢，从而影响其大规模应用，而现有的推进器改变的航行方向布局复杂，成本较高的问题。

本公开实施例提供一种用于航行器的推进装置所述航行器包括浮力舱，所述推进装置包括：推进器；旋转结构，所述推进器设于所述旋转结构的一端，所述旋转结构的另一端包括连接部，所述连接部适于与所述浮力舱连接；其中，所述推进器与所述旋转结构的一端固定连接时，所述连接部适于与所述浮力舱转动连接，或，所述推进器与所述旋转结构的一端转动连接时，所述连接部适于与所述浮力舱固定连接。

本公开实施例还提供一种航行器，包括：浮力舱；如上述实施例中任一项所述的用于航行器的推进装置，推进器与旋转结构的一端固定连接时，连接部与所述浮力舱转动连接，或，推进器与旋转结构的一端转动连接时，连接部与所述浮力舱固定连接。

本公开实施例还提供一种用于航行器的控制方法，所述用于航行器的控制方法包括：接收目标方向；根据所述目标方向，获取旋转结构的目标角度或推进器的目标角度；获取所述旋转结构的当前角度或所述推进器的当前角度；在所述旋转结构的目标角度与所述旋转结构的当前角度不一致或所述推进器的目标角度与所述推进器的当前角度不一致时，控制所述旋转结构转动到目标角度或控制所述推进器转动到目标角度，以使推进装置提供目标方向的驱动力。

本公开实施例提供的用于航行器的推进装置、航行器及用于航行器的控制方法，可以实现以下技术效果：

推进器通过旋转结构与浮力舱实现转动连接，推进器与浮力舱的相对位置能够改变，推进器向浮力舱提供驱动力的方向也会改变，航行器需要改变航行方向时，控制改变推进器与浮力舱的相对位置，推进器可以提供不同方向的驱动力，进而可以改变航行器的航行方向，通过旋转结构使得推进器实现矢量推进器的效果，降低了成本，而且可以减少推进器的使用数量，降低推进器布局的复杂性，节省成本。