[发明专利]用于航行器的推进装置、航行器及用于航行器的控制方法

权利要求书

1.一种用于航行器的推进装置，所述航行器包括浮力舱，其特征在于，包括：

推进器；

旋转结构，所述推进器设于所述旋转结构的一端，所述旋转结构的另一端包括连接部，所述连接部适于与所述浮力舱连接；

其中，所述推进器与所述旋转结构的一端固定连接时，所述连接部适于与所述浮力舱转动连接，或，所述推进器与所述旋转结构的一端转动连接时，所述连接部适于与所述浮力舱固定连接；

所述推进器与所述旋转结构的一端固定连接，所述连接部适于与所述浮力舱转动连接的情况下，所述旋转结构包括：

固定座，一端与所述推进器固定连接，另一端包括所述连接部；

所述固定座的外表面包括第一安装面，所述推进器设于所述第一安装面，且所述第一安装面能够绕所述固定座的轴线转动；

其中，所述第一安装面沿所述固定座的所述一端到所述固定座的所述另一端的方向向内或向外倾斜，且所述推进器提供的驱动力的方向与所述第一安装面的倾斜方向相同。

2.根据权利要求1所述的用于航行器的推进装置，其特征在于，所述旋转结构还包括：

舵机，与所述固定座相连接，用于驱动所述固定座转动，以带动所述推进器转动。

3.根据权利要求2所述的用于航行器的推进装置，其特征在于，

所述固定座内部设有中空内腔，所述舵机位于所述中空内腔内。

4.一种航行器，其特征在于，包括：

浮力舱；

如上述权利要求1至3中任一项所述的用于航行器的推进装置，推进器与旋转结构的一端固定连接时，连接部与所述浮力舱转动连接，或，推进器与旋转结构的一端转动连接时，连接部与所述浮力舱固定连接。

5.根据权利要求4所述的航行器，其特征在于，

第一安装面与所述浮力舱的长度方向存在折角，所述折角为锐角或钝角。

6.根据权利要求5所述的航行器，其特征在于，还包括：

主艇体；

所述浮力舱的数量为多个，多个所述浮力舱包括第一浮力舱和第二浮力舱，所述第一浮力舱和所述第二浮力舱分别位于所述主艇体的两侧，所述第一浮力舱包括第一端部，所述第二浮力舱包括第二端部，所述第一端部和所述第二端部位于所述主艇体的同一侧；

多个推进装置，包括第一推进装置和第二推进装置；

其中，所述第一推进装置设于所述第一端部，所述第二推进装置设于所述第二端部。

7.一种用于航行器的控制方法，其特征在于，包括：

接收目标方向；

根据所述目标方向，获取旋转结构的目标角度或推进器的目标角度；

获取所述旋转结构的当前角度或所述推进器的当前角度；

在所述旋转结构的目标角度与所述旋转结构的当前角度不一致或所述推进器的目标角度与所述推进器的当前角度不一致时，控制所述旋转结构转动到目标角度或控制所述推进器转动到目标角度，以使推进装置提供目标方向的驱动力。

8.根据权利要求7所述的用于航行器的控制方法，其特征在于，

所述目标方向为前进方向的情况下，控制第一推进装置提供朝向第一方向的驱动力，并控制第二推进装置提供朝向第二方向的驱动力；

其中，所述第一方向与所述前进方向之间存在第一锐角，且所述第二方向与所述前进方向存在第二锐角，所述第一方向和所述第二方向分别位于所述前进方向的两侧；和/或，

所述目标方向为后退方向的情况下，控制第一推进装置提供朝向第三方向的驱动力，并控制第二推进装置提供朝向第四方向的驱动力；

其中，所述第三方向与所述后退方向之间存在第三锐角，且所述第四方向与所述后退方向存在第四锐角，所述第三方向和所述第四方向分别位于所述后退方向的两侧。

9.根据权利要求7或8所述的用于航行器的控制方法，其特征在于，

所述目标方向为翻转方向时，控制第一推进装置提供背离水面运动的驱动力，并控制第二推进装置提供朝向水下运动的驱动力。