[发明专利]机器人机械臂的控制方法及系统

说明书

本公开公开了一种机器人机械臂的控制方法及系统，方法包括在机械臂末端的执行器运行过程中，根据执行器的当前空间位置与骨骼的当前目标区域的空间位置确定执行器相对于当前目标区域的偏移量；根据所述偏移量，对机械臂进行控制，以将执行器的运动限定在目标区域内。通过对机械臂进行控制，实现执行器的运动范围的限制，能够提高手术过程中截骨动作的安全性、精确性，从而克服了无法保证截骨动作安全性的技术问题。

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，具体涉及到一种机器人机械臂的控制方法及系统。

背景技术

在传统关节置换手术中，无论是机器人手术方式还是人工方式，其锯片的方向全凭手动进行控制，周围软组织的保护主要通过一些传统的拉钩器械，安全性无法得到充分的保障，操作时及易造成周围肌肉韧带等软组织的医源性损伤，从而影响患者的术后康复及最终手术效果。

相关技术中，通过机器人实现的关节置换的方法，无法智能化、精准地控制锯片(锯刀)，且无法保证截骨动作的安全性。

发明内容

本公开的主要目的在于提供一种机器人机械臂的控制方法及系统。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供了一种机器人机械臂的控制方法，包括：在机械臂末端的执行器运行过程中，根据执行器的当前空间位置与骨骼的当前目标区域的空间位置确定执行器相对于当前目标区域的偏移量；根据所述偏移量，对机械臂进行控制，以将执行器的运动限定在当前目标区域内。

根据本公开的第二方面，提供了一种机器人机械臂的控制系统，包括：确定单元，在机械臂末端的执行器运行过程中，根据执行器的当前空间位置与骨骼的当前目标区域的空间位置确定执行器相对于当前目标区域的偏移量；控制单元，根据所述偏移量，对机械臂进行控制，以将执行器的运动限定在当前目标区域内。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任意一项实现方式的机器人机械臂的控制方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行第一方面任意一项可选方式所述的机器人机械臂的控制方法。

在本公开实施例机器人机械臂的控制方法及系统中，方法包括在机械臂末端的执行器运行过程中，根据执行器的当前空间位置与骨骼的当前目标区域的空间位置确定执行器相对于当前目标区域的偏移量；根据所述偏移量，对机械臂进行控制，以将执行器的运动限定在当前目标区域内。通过对机械臂进行控制，实现执行器的运动范围的限制，能够提高手术过程中截骨动作的安全性、精确性，从而克服了无法无法保证截骨动作的安全性的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开实施例的机器人机械臂的控制方法的流程图；

图2是根据本公开实施例的机器人机械臂的控制方法的一个应用场景图；

图3A是根据本申请实施例的一种截骨前后对比的示意图；

图3B是根据本申请实施例的一种股骨第一方向示意图；

图3C是根据本申请实施例的一种股骨第二方向示意图；

图3D是根据本申请实施例的一种股骨第三方向示意图；

图3E是根据本申请实施例的一种股骨第四方向示意图；