[发明专利]一种轨道机器人行走机构

权利要求书

1.一种轨道机器人行走机构，包括主体框架、行走支撑轮系和驱动轮系，行走支撑轮系和驱动轮系均装配于主体框架上，行走支撑轮系卡接与工字钢轨道槽的内侧，驱动轮系与工字钢轨道的表面紧密贴合，其特征在于：本轨道机器人行走机构还包括动力组件、装配轴、传动组件、传动组件输出轴、压紧弹簧和负重挂载端，所述装配轴固定安装于动力组件的两侧，且装配轴转动安装于主体框架左侧的中部，传动组件输出轴为传动组件的输出端，且传动组件输出轴的两端均延伸至传动组件的外部，驱动轮系通过轴承与传动组件输出轴转动连接，动力组件和传动组件的外壳体固定连接，且动力组件的输出端与传动组件的输入端相配合，压紧弹簧的两端分别转动安装于主体框架的右下侧和传动组件的右下侧，负重挂载端装配于主体框架的上部。

2.根据权利要求1中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述行走支撑轮系包括轨道轮支架和轨道轮，两个轨道轮支架转动安装于主体框架上端面的左右两侧，两个轨道轮均前后对称的转动安装于轨道轮支架内侧，轨道轮均卡接与工字钢轨道槽的内部。

3.根据权利要求1中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述驱动轮系包括驱动轮支撑架、驱动轮、传动链和链轮，驱动轮支撑架由前后侧壁和两侧壁间的连接杆焊接而成，位于驱动轮支撑架下侧的两个连接端通过轴承转动连接于传动组件输出轴的两端，两个驱动轮分别装配于驱动轮支撑架的左右两侧，传动组件输出轴的两端和驱动轮的外侧均装配有链轮，各链轮之间通过传动链相互关联。

4.根据权利要求3中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述驱动轮支撑架前后外侧壁的中部均装配有左右对称的涨紧轮，涨紧轮从左右两侧向内涨紧传动链。

5.根据权利要求2中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述轨道轮支架的四角处均转动安装有导向轮。

6.根据权利要求1中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述负重挂载端设置于主体框架上部的右端。

7.根据权利要求1中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述动力组件为伺服电机。

8.根据权利要求1中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述传动组件为减速机。

9.根据权利要求5中所述的一种轨道机器人行走机构，其特征在于：所述导向轮由弹性材料制成。