[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取第一控制角度，第一控制角度是基于目标车辆的当前位置和预设的路径导航算法生成的；根据角度修正信息，对第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，角度修正信息表征目标车辆以第一控制角度进行转向时的转向偏差；根据第二控制角度对目标车辆进行转向控制，以使目标车辆以第一控制角度行驶。由于第二控制角度是基于角度修正信息对第一控制角度进行修正后生成的角度，因此，根据第二控制角度对目标车辆进行控制，可以消除目标车辆的转向执行单元在转向过程中产生的偏差，使目标车辆的实际行驶角度与第一控制角度一致，提高自动驾驶控制的准确性和安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中而被认为是现有技术。

目前，随着自动驾驶技术的发展，基于智能网联汽车的自动驾驶功能越来越成熟，智能网联汽车通过自身设置的传感单元，配合云端设备、路侧设备等控制设备，或车辆上设置的控制器，能够实现车辆的自动驾驶控制。

智能网联汽车接收到基于路径导航算法确定的转向控制角度后，会根据该转向控制角度进行转向，然而，在实际使用过程中，车辆的实际行驶角度与输入的控制角度存在偏差，导致车辆无法按照路径导航算法指示的转向角度进行转向，影响自动驾驶控制的准确性和安全性。

发明内容

本申请提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决车辆的实际行驶角度与输入的控制角度存在偏差的问题。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：获取第一控制角度，所述第一控制角度是基于目标车辆的当前位置和预设的路径导航算法生成的；根据角度修正信息，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，所述角度修正信息表征所述目标车辆以所述第一控制角度进行转向时的转向偏差；根据所述第二控制角度对所述目标车辆进行转向控制，以使所述目标车辆以所述第一控制角度行驶。

在一种可能的实现方式中，所述角度修正信息包括固定偏差，所述固定偏差表征所述目标车辆基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；根据角度修正信息，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度。

在一种可能的实现方式中，所述角度修正信息包括至少两个所述固定偏差，所述方法还包括：根据所述第一控制角度，从至少两个所述固定偏差中，确定目标固定偏差，其中，所述目标固定偏差表征所述目标车辆基于输入的所述第一控制角度进行转向时产生的偏差量；根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：根据所述目标固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述目标车辆在所述当前位置的行驶状态；根据所述行驶状态，生成所述动态偏差，所述动态偏差表征所述目标车辆在以所述行驶状态行驶时，基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：根据所述固定偏差和所述动态偏差，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度。

在一种可能的实现方式中，所述行驶状态包括所述目标车辆的车身俯仰角度；根据所述行驶状态，生成所述动态偏差，包括：根据所述车身俯仰角度，生成第二偏差量，所述第二偏差量表征所述目标车辆在以所述车身俯仰角度行驶时，所述目标车辆基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；根据所述第二偏差量，生成所述动态偏差。