[发明专利]车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一控制角度，所述第一控制角度是基于目标车辆的当前位置和预设的路径导航算法生成的；

根据角度修正信息，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，所述角度修正信息表征所述目标车辆以所述第一控制角度进行转向时的转向偏差；

向所述目标车辆发送控制指令，所述控制指令用于指示所述目标车辆的转向执行单元旋转所述第二控制角度；所述目标车辆包括转向执行单元，所述转向执行单元用于驱动所述目标车辆转向；

获取所述转向执行单元旋转后所述目标车辆的实时行驶角度，并基于所述实时行驶角度和所述第一控制角度对所述转向执行单元的旋转角度进行闭环控制，以使所述目标车辆以所述第一控制角度行驶；

所述角度修正信息包括固定偏差，所述固定偏差表征所述目标车辆基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；

根据角度修正信息，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：

根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度；

所述方法还包括：

获取所述目标车辆在所述当前位置的行驶状态；

根据所述行驶状态，生成动态偏差，所述动态偏差表征所述目标车辆在以所述行驶状态行驶时，基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；

根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：

根据所述固定偏差和所述动态偏差，对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度修正信息包括至少两个所述固定偏差，所述方法还包括：

根据所述第一控制角度，从至少两个所述固定偏差中，确定目标固定偏差，其中，所述目标固定偏差表征所述目标车辆基于输入的所述第一控制角度进行转向时产生的偏差量；

根据所述固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度，包括：

根据所述目标固定偏差对所述第一控制角度进行修正，生成第二控制角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态包括所述目标车辆的车身俯仰角度；

根据所述行驶状态，生成动态偏差，包括：

根据所述车身俯仰角度，生成第二偏差量，所述第二偏差量表征所述目标车辆在以所述车身俯仰角度行驶时，所述目标车辆基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；

根据所述第二偏差量，生成所述动态偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态包括所述目标车辆的车辆行驶速度；

根据所述行驶状态，生成动态偏差，包括：

根据所述车辆行驶速度，生成第三偏差量，所述第三偏差量表征所述目标车辆在以所述车辆行驶速度行驶时，所述目标车辆基于输入的控制角度进行转向时产生的偏差量；

根据所述第三偏差量，生成所述动态偏差。