[发明专利]一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置

说明书

一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，包括搓动机构及机架，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组及驱动组件，每一所述夹持组包括夹持部、调位部，所述机架设有设有两延伸筒，所述夹持组的调位部穿过延伸筒与驱动组件配合安装，驱动组件带动夹持组工作过程中，夹持组的夹持部包裹在延伸筒的外侧。本发明使用完后，无需更换整个装置，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。

而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。

从端手术机器人在执行导丝(或导管)转动的过程中，需要相应的传动机构带动，传动机构实现对导丝(或导管)的操控过程中，传动机构内部容易暴露在空气中或者是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手术安全，实现手术在无菌环境中操作，需要将每次手术完后的传动机构作为耗材丢弃，避免被污染的传动机构重复使用，由于传动机构对传送及控制的精密度要求较高，其对应的造价成本也较高，传动机构作为耗材直接丢弃，无疑增大患者的医疗成本，增大患者的经济负担。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置。

一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，其包括搓动机构及机架，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组及驱动所述两夹持组夹持导丝导管的驱动组件，每一所述夹持组包括夹持部、调位部，所述机架包括用于收容所述驱动组件的第一壳体，所述第一壳体凸设有两延伸筒，每一所述延伸筒上设有贯穿至内部的穿孔，所述两夹持组的调位部分别穿过所述第一壳体的两穿孔并与所述驱动组件配合安装，所述两夹持组的夹持部分别包裹在所述第一壳体的两延伸筒的外侧。

进一步地，每一所述夹持组的夹持部与调位部呈T形分布。

进一步地，包括耗材部分及非耗材部分，所述机架及搓动机构为非耗材部分。

进一步地，所述耗材部分包括外罩，所述外罩套设于夹持部外侧。

进一步地，所述耗材部分还包括缓冲件，所述缓冲件粘接于外罩上，所述缓冲件的材质为硅胶。

进一步地，所述耗材部分还包括用于收容第一壳体的第二壳体，所述第二壳体包括收容部及连接于收容部一端的对接部，所述收容部呈中空设置，所述对接部上端设有一开口，两夹持组的夹持部及外罩分别置于第二壳体上的对接部的开口内。

进一步地，所述开口的边缘位置设有相对设置的两导槽，所述导槽呈V形设置，导槽槽宽由边缘向内逐渐缩小。

进一步地，所述耗材部分还包括可从第二壳体上自由拆装的面盖，所述面盖盖在对接部上。

进一步地，所述面盖上设有卡板，所述卡板配合导槽对导丝或导管进行限位。

进一步地，所述第二壳体与第一壳体或者所述面盖与所述第二壳体通过磁性吸合的方法固定。