[发明专利]基于无人机自主跳频的自组网通信方法、无人机及介质

权利要求书

1.一种基于无人机自主跳频的自组网通信方法，其特征在于，所述方法包括：

确定无人机自组网中的源节点是否需要发送数据包；

若是，则判断所述源节点对应的初始频点是否可用；

若所述初始频点不可用，则所述源节点执行跳频动作；

获取源节点到数据包对应的目的节点对应的路由路径，从对应的路由路径中选择最优的路由路径并在新的频点上进行数据包的发送；

所述方法还包括：

在所述源节点执行跳频动作后，若邻近节点在预设时间内没有收到所述源节点发送的心跳包，则所述邻近节点执行跳频 动作；所述邻近节点为所述源节点附近能够与所述源节点通信的节点；

其中，所述执行跳频动作包括：根据所述初始频点与备用频点之间对应的频点距离确定新的频点，控制所述源节点跳频至所述新的频点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始频点与备用频点之间对应的频点距离确定新的频点，包括：

获取源节点对应的本地频点列表，并根据初始频点的频点标识与本地频点列表中各可用备用频点的频点标识计算初始频点与各可用备用频点之间对应的频点距离；

选择与初始频点的频点距离最大的可用备用频点，将所述距离最大的可用备用频点确定为新的频点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从对应的路由路径中选择最优的路由路径并在新的频点上进行数据包的发送，包括：

确定对应的路由路径的数量；

若存在多个对应的路由路径，则根据源节点到目标节点之间的跳数和/或路由路径对应的首位中继节点对应的信噪比从多个对应的路由路径中选择最优路径并在新的频点上进行数据包的发送。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据源节点到目标节点之间的跳数和路由路径对应的首位中继节点对应的信噪比从多个对应的路由路径中选择最优路径并在新的频点上进行数据包的发送，包括：

确定各路由路径中源节点到目标节点之间的中继节点个数，并根据中继节点个数计算各路由路径对应的跳数；

若跳数最少的路由路径有多个，则获取跳数最少的多个路由路径中各路由路径对应的首位中继节点的信噪比；

将信噪比最大的首位中继节点对应的路由路径确定为最优路由路径，采用最优路由路径并在新的频点上进行数据包的发送。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取源节点到数据包对应的目的节点对应的路由路径之前，还包括：

获取源节点对应的路由路径表，确定路由路径表中是否存在源节点到目的节点对应的路由路径；

若是，则执行所述获取源节点到数据包对应的目的节点对应的路由路径的步骤；

若否，则将数据包发送至中继节点，以使中继节点作为新的源节点进行数据包的发送。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将数据包发送至中继节点，包括：

控制源节点以多播的方式发出路由请求，以供预设范围内的中继节点根据路由请求反馈路由回应；

若接收到多个路由回应，则将数据包发送至多个路由回应对应的多个中继节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从对应的路由路径中选择最优的路由路径并在新的频点上进行数据包的发送之后，还包括：

将源节点对应的发送模式更改为接收模式；

判断源节点对应的当前频点是否可用；

若否，则根据当前频点与备用频点之间对应的频点距离确定新的频点。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制源节点跳频至新的频点之后，还包括：

判断新的频点是否可用；

若否，则在本地频点列表中将该新的频点标记不可用频点，并执行所述选择与初始频点的频点距离最大的可用备用频点的步骤。