[发明专利]一种后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制方法及装置

说明书

本公开实施例中提供了一种后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制方法、装置及电子设备，属于飞行器控制技术领域，该方法包括：基于后三点式无人机起落架与机轮支撑力之间的关系，建立无人机起落架力学模型；选择与所述无人机起落对应的地面模型，以通过所述地面模型模拟无人机起落过程中产生的滑行偏差；通过将所述无人机起落架力学模型与所述地面模型进行匹配运行，生成无人机在地面滑行过程中生成的滑行数据；基于滑行纠偏的无人机地面动力学模型和所述滑行数据，对后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制效果进行结果验证。通过本公开的处理方案，能够提高无人运输机滑行纠偏的效率。

技术领域

本公开涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制方法、装置及电子设备。

背景技术

无人机由于具备无须人为干预，可以快速部署等优点，被广泛应用到各行各领域。高空长航时大型飞翼布局无人机，多采用轮式起降方式。相对有人机而言无人机的机场条件比较简陋，而战时更可能会使用高速公路等作为起降跑道，因此无人机起降滑跑过程中不可避免地会受到跑道环境(如部分区域存在道面湿润、积水和积雪等情况)以及侧风等影响。

对于后三点式无人运输机而言，如何对其滑行控制算法进行快速的模拟和验证，是需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制方法、装置及无人机，以至少部分解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本公开实施例提供了一种后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制方法，包括：

基于后三点式无人机起落架与机轮支撑力之间的关系，建立无人机起落架力学模型；

选择与所述无人机起落对应的地面模型，以通过所述地面模型模拟无人机起落过程中产生的滑行偏差；

通过将所述无人机起落架力学模型与所述地面模型进行匹配运行，生成无人机在地面滑行过程中生成的滑行数据；

基于滑行纠偏的无人机地面动力学模型和所述滑行数据，对后三点式无人运输机地面滑行纠偏控制效果进行结果验证。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于后三点式无人机起落架与机轮支撑力之间的关系，建立无人机起落架力学模型，包括：

计算无人机三个机轮在飞机体系垂直方向所受到的支撑力；

根据三个机轮与地面的摩擦关系，计算三个机轮在水平方向的水平作用力；

根据所述支撑力和所述水平作用力，确定所述无人机起落架力学模型。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据所述支撑力和所述水平支撑力，确定所述无人机起落架力学模型，包括：

根据所述支撑力和所述水平作用力，计算无人机三个机轮相对于飞机重心的力矩；

基于所述力矩，确定所述无人机起落架力学模型。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述选择与所述无人机起落对应的地面模型之前，所述方法还包括：

采集无人机地面滑行参数；

根据采集到的地面滑行参数，生成所述地面模型。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述选择与所述无人机起落对应的地面模型，包括：

获取无人机的飞行参数；

根据所述飞行参数，选择与无人机起落对应的地面模型。

根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述通过将所述无人机起落架力学模型与所述地面模型进行匹配运行，生成无人机在地面滑行过程中生成的滑行数据，包括：