[发明专利]无人机禁飞区与电子围栏控制方法、系统、设备及介质

说明书

本发明适用于旋翼无人飞行器领域，提供了无人机禁飞区与电子围栏控制方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：获取区域类型，基于区域类型判断无人机在合法区或非法区；所述无人机在非法区时，则所述无人机禁止起飞或原地迫降；所述无人机在合法区时，则实时检测无人机距离区域边缘的有效最近距离；在所述无人机接近所述区域边缘时，则所述无人机限速或刹车；在所述无人机不接近所述区域边缘时，则所述无人机按照原既定任务继续飞行。本发明实施例能够保证无人机在面对禁飞区或电子围栏时能够应对自如，针对无人机的禁飞区和电子围栏功能，将二者融为一体，实现在线综合检测分析、综合管理、综合控制，也实现后期的综合维护。

技术领域

本发明实施例属于旋翼无人飞行器领域，尤其涉及无人机禁飞区与电子围栏 控制方法、系统、设备及介质。

背景技术

禁飞区是一个国家或地区限定的禁止飞行器飞入的特定区域，无人机闯入 禁飞区，会严重威胁航空安全。因此，对于多旋翼无人机，必须采取相应的飞行 控制措施，防止其闯入禁飞区。

相对应地，电子围栏是用户为了执行特定范围内的任务而划定建立的功能 区，无人机必须在该区域内执行任务。如植保机进行田间喷药、测绘机进行区域 测绘等等。针对电子围栏，也必须设计飞控使得无人机不得冲出该围栏。

目前的无人机飞控算法中，通常将禁飞区控制策略和电子围栏控制策略分离 开来，各自执行。这种单一分离策略虽然很好的降低了耦合，形式上简单清晰； 但从飞行控制效率上来讲，一是增大了飞控的负担，飞控同时需运行两套单独的 算法策略。因为飞机任一时刻处在的区域是禁飞区或是电子围栏，二者不可同取。 二是从算法本身的角度看，禁飞区和电子围栏的属性基本类似，分离设计不利于 后期开发维护。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种无人机禁飞区与电子围栏控制方法，旨在 解决上述背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，无人机禁飞区与电子围栏控制方法，包括控制 方法包括以下步骤：

获取区域类型，基于区域类型判断无人机在合法区或非法区；

所述无人机在非法区时，则所述无人机禁止起飞或原地迫降；

所述无人机在合法区时，则实时检测无人机距离区域边缘的有效最近距离； 在所述无人机接近所述区域边缘时，则所述无人机限速或刹车；在所述无人机不 接近所述区域边缘时，则所述无人机按照原既定任务继续飞行。

在本发明的一个优选实施方式中，所述有效最近距离是指所述无人机沿某目 标速度实时飞行时与电子围栏边缘存在唯一可能的未来交点，该交点到无人机当 前位置的距离。

在本发明的一个优选实施方式中，所述获取区域类型的步骤包括：根据用户 或预定设置读取该区域的区域类型，其中，所述区域类型包括禁飞区和电子围栏。

在本发明的一个优选实施方式中，所述合法区为电子围栏区域内部或禁飞区 外部；所述非法区为电子围栏外部或禁飞区内部。

在本发明的一个优选实施方式中，所述确定无人机在合法区或非法区的步骤 包括：判断无人机与任意多边形禁飞区或电子围栏的位置关系和/或判断无人机 与任意圆形禁飞区或电子围栏的位置关系。

在本发明的一个优选实施方式中，所述判断无人机与任意多边形禁飞区或电 子围栏的位置关系的步骤具体包括：

以无人机当前位置点引一条水平射线，根据该射线与多边形的交点判断该点 是否在多边形内；

若交点个数为奇数，则说明无人机当前位置点在多边形内。

若交点个数为偶数，则说明无人机当前位置点在多边形外。