[发明专利]一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构

说明书

本申请公开了一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构，包括机架、支撑架、立体定向框架、第一直线液压驱动机构、第二直线液压驱动机构以及第三直线液压驱动机构。立体定向框架搭配可转动的支撑架，可实现二自由度的穿刺角度调节。可以实现在只对人体表面造成极其微小的创口的前提下，使得穿刺针在人体内拥有较大的活动范围，以更好进行微创手术。各个驱动机构均采用直线液压驱动机构，并部分采用转换机构直线与旋转的转动，直线液压驱动机构的使用能够满足非金属需求，可实现机构主体的整体非金属设计目的，从而能够实现具备核磁共振兼容性，可以兼容MRI设备或直接应用在MRI设备上，无需搬移到手术室外进行，省时省力，具有实时性。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构。

背景技术

脑瘤是影响国民健康状况的重大难题，关于攻克脑瘤的研究从未停歇。穿刺手术在医学影像引导下进行脑瘤前期的病理检查，以及后期的微创治疗中都起到重要作用，其实际应用包括组织穿刺活检，肿瘤消融等。

现有技术中的微创穿刺手术大都需要高职称的主治医师利用CT或MRI 影像图形确认病灶位置，确认完毕后进行人工12分区穿刺检测，手术过后再进行影像拍摄复查确认是否已对病灶进行准确的穿刺检测。传统的微创穿刺手术对主治医生的能力和精力要求颇高，正确定位注射部位需要多次成像，每次都要将受试者从扫描仪上移除，以便重新定位导针，将手术时间增加到大约6小时。但即便如此穿刺手术的成功率依然仅在80％左右，而多次穿刺会对患者造成不可逆的伤害。再者，现有技术中的微创穿刺手术大多需要将患者移到手术室外进行，费时费力，不具有实时性。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构，提升穿刺手术的成功率以及使得穿刺手术具备实时性。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种核磁共振兼容二自由度穿刺手术入针角度调整机构，包括机构主体、动力装置以及控制装置；

所述机构主体包括机架、支撑架、立体定向框架、第一直线液压驱动机构、第二直线液压驱动机构以及第三直线液压驱动机构；

所述控制装置用于通过所述动力装置分别控制所述第一直线液压驱动机构、所述第二直线液压驱动机构以及所述第三直线液压驱动机构；

所述支撑架转动安装于所述机架；

所述第一直线液压驱动安装于所述机架，且驱动端通过第一转换机构与所述支撑架连接，用于驱动所述支撑架转动；

所述立体定向框架安装于所述支撑架上，包括第一臂架、第二臂架、第三臂架、第四臂架以及连接臂架；

所述第一臂架与所述第二臂架的一端均与所述支撑架转动连接，所述第一臂架平行于所述第二臂架地设置于所述第二臂架后方，所述第一臂架或所述第二臂架的转动中心线与所述支撑架的转动中心线垂直；

所述第三臂架的一端与所述第一臂架的另一端转动连接，所述第三臂架与所述第二臂架呈交叉分布且与所述第二臂架在交叉位置处转动连接；

所述第四臂架一端与所述第二臂架的另一端转动连接，所述第四臂架平行于所述第三臂架地设置于所述第三臂架上方，所述第三臂架或所述第四臂架的转动中心线与所述第一臂架或所述第二臂架的转动中心线平行；

所述连接臂架一端与所述第三臂架的另一端转动连接，所述连接臂架的另一端与所述第四臂架的另一端转动连接，所述连接臂架平行于所述第二臂架地设置于所述第二臂架前方；

所述第二直线液压驱动机构安装于所述支撑架上，且驱动端通过第二转动机构与所述第一臂架连接，用于驱动所述第一臂架转动；

所述第三直线液压驱动机构安装于所述连接臂架上，且驱动端与穿刺针连接，用于驱动所述穿刺针直线运动。