[发明专利]一种声控手术缝合设备

权利要求书

1.一种声控手术缝合设备，其特征在于：包括换针臂、手术臂、声控装置和移动装置；所述换针臂和手术臂位于移动装置上，所述移动装置移动致使换针臂和手术臂靠近或远离手术缝合处移动；

所述换针臂包括第一驱动机构、第一弯曲机构、第二壳体、换针机构和第一抓取机构；所述换针机构位于第二壳体内，所述第二壳体的一端设有出针口；所述第一驱动机构包括第一螺旋伸缩组件和第一旋转驱动组件；所述第一螺旋伸缩组件、第一旋转驱动组件、第一弯曲机构、换针机构依次连接；

所述换针机构包括第二旋转组件、直线驱动组件和缝合针组件，所述缝合针组件上设有缝合针，所述第二旋转组件旋转致使缝合针旋转至出针口处，所述直线驱动组件驱动致使缝合针伸出出针口；

所述第一螺旋伸缩组伸缩致使第一旋转驱动组件沿第一旋转驱动组件轴线来回移动；所述第一旋转驱动组件旋转致使第一抓取机构旋转，所述第一抓取机构旋转、所述第一弯曲机构弯曲致使第一抓取机构伸入待缝合处；所述第一抓取机构用以抓取缝合针或待缝合处；

所述手术臂包括第二驱动机构、第二弯曲机构和第二抓取机构；第二驱动结构包括第二螺旋伸缩组件和第二旋转驱动组件，所述第二螺旋伸缩组件、第二旋转驱动组件、第二弯曲机构依次连接连接；所述第二螺旋伸缩组伸缩致使第二旋转驱动组件沿第二旋转驱动组件轴线来回移动；所述第二旋转驱动组件旋转致使第二抓取机构旋转，所述第二抓取机构旋转、所述第二弯曲机构弯曲致使第二抓取机构伸入待缝合处；所述第二抓取机构用以抓取缝合针或待缝合处；

所述声控装置与换针臂、手术臂通信连接，所述声控装置控制声信号的频率，用以控制换针臂、手术臂实现弯曲和直线运动。

2.根据权利要求1所述的声控手术缝合设备，其特征在于：所述第一驱动机构位于第一壳体内，所述第一螺旋伸缩组件包括第一旋转驱动单元、第一底座、第二底座、第一抓手、第二抓手、第一螺杆和第一螺母；

所述第一旋转驱动单元包括第一弹性薄膜和第一IPMC片，所述第一IPMC片分别位于第一弹性薄膜的两面、且交叉设置，所述第一底座和第二底座分别位于第一弹性薄膜两端，所述第一IPMC片通电致使第一弹性薄膜呈螺旋状；

所述第一抓手位于第一底座的一端，所述第二抓手位于第二底座的一端，所述第一抓手抓住第一底座，所述第一弹性薄膜呈螺旋状致使第二底座转动；所述第二抓手抓住第二底座，所述第二弹性薄膜呈螺旋状致使第一底座转动；

所述第一螺杆的一端与第二底座的一端连接，所述第一螺杆的另一端穿过第一螺母、与第一螺母螺纹连接，所述第一螺母与第一壳体固定连接。

3.根据权利要求1所述的声控手术缝合设备，其特征在于：所述第一旋转驱动组件包括第二旋转驱动单元、第三底座、第四底座、第三抓手、第四抓手和连接杆；

所述第二旋转驱动单元包括第二弹性薄膜和第二IPMC片，所述第二IPMC片分别位于第二弹性薄膜的两面、且交叉设置，所述第三底座和第四底座分别位于第二弹性薄膜两端，所述第二IPMC片通电致使第二弹性薄膜呈螺旋状；

所述第三抓手位于第三底座的一端，所述第四抓手位于第四底座的一端，所述第三抓手抓住第三底座，所述第二弹性薄膜呈螺旋状致使第三底座转动；所述第四抓手抓住第四底座，所述第二弹性薄膜呈螺旋状致使第四底座转动；

所述连接杆的一端与第四底座的一端连接，所述连接杆的另一端与第一弯曲机构连接。

4.根据权利要求1所述的声控手术缝合设备，其特征在于：所述第一弯曲机构包括第一基座、第二基座、第三基座、第一IPMC弯曲单元和第二IPMC弯曲单元；所述第一IPMC弯曲单元为第三IPMC长条，所述第二IPMC弯曲单元为第四IPMC条，所述第三IPMC条的两端分别与第一基座的一端和第二基座的一端连接；所述第四IPMC条的两端分别与第二基座的另一端和第三基座的一端连接。

5.根据权利要求4所述的声控手术缝合设备，其特征在于：所述第三IPMC条的端部所在平面与第四IPMC条的端部所在平面垂直。