[发明专利]一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法和装置

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，其特征在于，包括：

获取毫米波雷达在车辆模型中的标定位置；

获取车辆的行驶速度以及转向的角速度；

获取通过毫米波雷达检测到的点云数据；

获取车辆上安装的传感器在车载坐标系下的运动速度：vel_normal和vel_linear，其中，所述vel_normal为传感器在车辆中轴线方向上的速度，所述vel_linear为车辆转向的角速度产生的线速度；其中，所述ω为车辆转向的角速度，x为毫米波雷达在车辆模型中的横轴坐标，y为毫米波雷达在车辆模型中的纵轴坐标；

将所述传感器在车载坐标系下的运动速度vel_normal和vel_linear转换到雷达坐标系下；

获取量测点在雷达坐标系下的测量速度；

获取传感器在雷达坐标系下的行驶速度以及由车辆转向的角速度引起的、在车辆坐标系下毫米波雷达安装位置上产生的线速度在所述量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的投影；

计算所述雷达坐标系下传感器的行驶速度以及由车辆转向的角速度引起的、在车辆坐标系下毫米波雷达安装位置上产生的线速度在所述量测点在雷达坐标系中的坐标向量上的速度与所述量测点在所述雷达坐标系中的速度之和，记为第一测量速度向量；

基于所述第一测量速度向量判断所述量测点是否静止。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，其特征在于，所述车辆模型的坐标系的原点为车辆后轮轴中点；

所述车辆模型的坐标系的横轴为左车轮中心点到右车轮中心点的直线：

所述车辆模型的坐标系的纵轴为以坐标原点到车头中点的直线；

所述车辆模型的坐标系的横轴正方向为左后轮到右后轮的方向；

所述车辆模型的坐标系的纵轴正方向为车辆前进方向；

毫米波雷达在车辆模型中的标定位置包括，所述毫米波雷达在所述车辆模型的坐标系中的横轴坐标x、纵轴坐标y以及毫米波雷达的法线方向与车辆前进方向之间的夹角angle。

3.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，其特征在于，获取车辆的行驶速度以及转向的角速度，包括：

通过车辆中控或车载组合导航设备获取车辆的行驶速度以及转向的角速度。

4.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，其特征在于，所述点云数据包括：

量测点在雷达坐标系下的极坐标；

量测点相对于毫米波雷达的径向速度。

5.根据权利要求3所述的车载毫米波雷达点云数据动静分离过滤方法，其特征在于，基于所述第一测量速度向量判断所述量测点是否静止，包括：

当所述第一测量速度向量小于预设速度标量阈值时，表明所述量测点静止。