[发明专利]辊涂执行装置及辊涂作业设备

说明书

本发明涉及一种辊涂执行装置及辊涂作业设备，包括：辊涂执行机构，所述辊涂执行机构用于对墙面执行辊涂作业；以及可调恒力机构，所述可调恒力机构与所述辊涂执行机构连接，所述可调恒力机构包括气源、压力控制组件和气缸模组，所述气源与所述压力控制组件管路连通，所述压力控制组件通过第一管路与所述气缸模组连通。在进行辊涂作业过程中，气缸模组能够根据墙面的起伏变化产生恒定压强的压缩空气，以对辊涂执行机构产生恒定推力，从而实现辊涂执行机构接触墙面的压力恒定不变，如此辊涂执行机构便能始终有效接触墙面，保证辊涂质量和辊涂效率。

技术领域

本发明涉及辊涂施工装备技术领域，特别是涉及一种辊涂执行装置及辊涂作业设备。

背景技术

在建筑行业中，当建筑物建造成型后，针对建筑物的室内墙面一般还需涂敷例如乳胶漆等涂料，以提升墙面美观和质量，这类涂敷工作在很多场合中由辊涂机器人完成。工作时，辊涂机器人控制升降装置末端的辊筒以一定大小的辊涂压力接触墙面，而后升降装置带动辊筒进行竖直或者水平方向往复移动，从而完成辊涂作业。但当墙面因建造缺陷而存在凹凸不平时，辊筒与墙面的距离会出现时远时近的变化，导致辊筒与墙面的辊涂压力发生变化而影响辊涂质量。

为解决上述问题，行业内通常在辊筒上连接弹簧，借助弹簧弹性伸缩的补偿作用，减小辊涂力的变化，以保证辊筒适应墙面的凹凸不平而始终接触墙面。但弹簧的弹性力范围通常较小，存在较大的使用局限性，在很多情况下仍然无法保证辊筒有效接触墙面；此外，当弹簧粘附涂料后，其弹性系数会发生明显改变，导致辊筒对墙面的辊涂力也发生较大变化，很大程度上影响了弹簧的伸缩运动，造成辊筒无法始终有效接触墙面，引发辊涂质量问题，影响辊涂效率。

发明内容

基于此，有必要提供一种辊涂执行装置及辊涂作业设备，旨在解决现有技术辊筒无法始终有效接触墙面，影响辊涂质量和效率的问题。

一方面，本申请提供一种辊涂执行装置，所述辊涂执行装置包括：

辊涂执行机构，所述辊涂执行机构用于对墙面执行辊涂作业；以及

可调恒力机构，所述可调恒力机构与所述辊涂执行机构连接，所述可调恒力机构包括气源、压力控制组件和气缸模组，所述气源与所述压力控制组件管路连通，所述压力控制组件通过第一管路与所述气缸模组连通。

上述方案的辊涂执行装置应用于装备于辊涂作业设备中，具体作为辊涂作业设备的末端执行单元，完成对建筑物内外墙面的辊涂施工。工作时，气源输出的气流通入第一管路，气流通过第一管路流入气缸模组，气缸模组进行伸展动作，带动辊涂执行机构伸出并逐渐接近墙面，直至接触到墙面，在此基础上辊涂作业设备的升降装置带动辊涂执行装置进行竖向或横向往复运动，即可对墙面进行辊涂作业。在辊涂施工过程中，当接触到墙面的凹陷部位时，由于气流通过第一管路源源不断地通入气缸模组中，因而可以产生持续足够的推力推动辊涂执行机构向墙面方向伸出，即实现始终接触墙面；此外，当接触到墙面的凸出部位时，气缸模组受到墙面的反向推力增大，气缸模组内的气压升高，气流从第一管路反向流出，由于压力控制组件的存在，此时压力控制组件进行泄压排气，使得辊涂执行机构能够适应墙面的凸出部位后适当后退，但也能够始终保证有效接触墙面。至此，在进行辊涂作业过程中，气缸模组能够根据墙面的起伏变化产生恒定压强的压缩空气，以对辊涂执行机构产生恒定推力，从而实现辊涂执行机构接触墙面的压力恒定不变，如此辊涂执行机构便能始终有效接触墙面，保证辊涂质量和辊涂效率。且相较于现有技术中采用弹簧的方案而言，本方案中通过气压控制辊涂执行机构的伸缩行程范围广，使用性能强，且不会受到涂料粘附的影响，不会因为弹性系数的变化而影响辊涂执行机构对墙面产生的接触力，可靠性高。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述辊涂执行装置还包括气路切换元件，所述气源与所述气路切换元件管路连通，所述气路切换元件通过第二管路与所述气缸模组连通；所述气路切换元件还与所述压力控制组件管路连通。