[发明专利]一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人

说明书

本发明涉及海洋牧场领域，具体涉及一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人。包括可调整抓钩组件、清洗组件、姿态辅助推进器、重心浮心调整机构、压力仓和摄像头；所述可调整抓钩组件设置在机器人的两侧用于机器人的行走，清洗组件用于对网箱的清洗；压力仓设置在清洗组件的上部，机器人的前后部设置有摄像头。本发明一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人可在网箱上自动进行清洗，避免了人工清洗的繁琐和复杂操作。

技术领域

本发明涉及海洋牧场领域，具体涉及一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人。

背景技术

海洋牧场网衣上将生长大量的海藻，藤壶等贝壳类生物，若无法及时清洗这些生物，将导致网眼堵塞，水体含氧量下降，网衣质量增加，网衣变形等。加之海水养殖作物具有死亡速度快的特点，一旦错失及时的清洁维护时间，海洋牧场就会失去其相应的经济效益、环境效益、生态效益，甚至威胁海洋生态平衡，加剧海洋“荒漠化”。

人工清刷存在的安全风险和极大的难度，以及清刷成本。除采用清刷方式外，其他防护措施如：对网衣表面涂一层防生物附着料，定期换网，这些方法要么不能够从根本上解决网衣上附着生物的问题，要么清洗海洋生物的措施存在成本高的问题。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人。

本发明的技术方案为：

本发明提供了一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人，包括可调整抓钩组件和清洗组件；所述可调整抓钩组件设置在机器人本体的两侧用于机器人的行走和工作面展平，清洗组件用于对网箱的清洗。

进一步的，机器人本体还设置有压力仓、摄像头和若干个姿态辅助推进器。

进一步的，机器人本体前后侧设置有展平辊。

进一步的，机器人本体的上部设置有浮力材和重心浮心调整机构，重心浮心调整机构与浮力材配合工作。

进一步的，所述可调整抓钩组件包括调整电缸、减速电机、同步带和抓钩辊，抓钩辊设置在机器人的两侧，通过减速电机带动，采用同步带传递动力，调整电缸与抓钩辊连接调整抓钩辊的角度。

进一步的，所述抓钩辊包括左前部抓钩辊、左中部抓钩辊、左后部抓钩辊、右前部抓钩辊、右中部抓钩辊和右后部抓钩辊；减速电机包括左侧减速电机和右侧减速电机；左侧减速电机与左中部抓钩辊连接，左中部抓钩辊通过同步带与左前部抓钩辊、左后部抓钩辊连接，进行动力传递；右侧减速电机与右中部抓钩辊连接，右中部抓钩辊通过同步带与右前部抓钩辊、右后部抓钩辊连接，进行动力传递。

进一步的，同步带通过涨紧轮进行涨紧。

进一步的，调整电缸与左前部抓钩辊或者右前部抓钩辊连接，左前部抓钩辊通过传动轴与右前部抓钩辊连接。

进一步的，所述清洗组件包括驱动装置，驱动装置带动清洗盘转动清洗。

进一步的，所述清洗组件还包括空化管道，空化管道连通高压水泵或空化泵，实现空化清洗。

本发明所达到的有益效果为：

1、本发明一种用于海洋牧场网箱清洗的水下机器人可在网箱上自动进行清洗，避免了人工清洗的繁琐和复杂操作。

2、前后抓钩辊差速运动，可由同步带进行调整，对网箱抓取和辅助展平工作，差速功能与展平辊，是工作面展平目的相互冗余设计，具体根据具体工作环境进行选择使用。

3、前置两组摄像头，可以实时观察前轮抓钩情况以及左右清洗痕迹，防止漏洗，后摄像头为观察清洗后效果。

4、当遇到网衣出现大的高度差时，最前端抓钩辊被调整电缸推动下沉，以适应高度差，如无法到达，姿态辅助推进器工作将机器人推进网衣面。