[发明专利]二维静态环境下的路径规划方法、系统、介质及存储设备

权利要求书

1.一种二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，包括：

以给定环境中的起始点作为随机树的根节点向目标的生长；

在给定环境中随机采样并随机生成采样概率值，基于采样概率值与采样阈值的比较来对采样点进行约束；

在随机树中搜索最近点并生成新节点；所述最近点为距离采样点最近的顶点；

判断最近点与新节点之间的路径是否在无障碍区域，根据判断结果寻找新节点的最佳父节点或重新在给定环境中随机采样；

更新随机树，判断是否达到目标点，若是，则平滑路径，得到二维静态环境下的规划路径并下发至机器人行走机构进行执行；否则继续在给定环境中随机采样。

2.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，如果采样概率小于采样阈值，则以目标点为采样点；否则对采样点的位置约束，使采样点在x或y方向上比前一个采样点更接近目标。

3.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，如果最近点与采样点之间的距离小于固定步长，则采样点即为新节点；否则在最近点处向采样点的方向延伸固定步长得到新节点。

4.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，如果最近点与新节点之间的路径在无障碍区域，则寻找新节点的最佳父节点。

5.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，如果最近点与新节点之间的路径不在无障碍区域，则重新在给定环境中随机采样。

6.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，最佳父节点从回溯顶点集合中寻找，所述回溯顶点集合是从最近点处开始向起始点回溯得到。

7.如权利要求1所述的二维静态环境下的路径规划方法，其特征在于，通过三次样条曲线对路径进行平滑处理，以保证路径的可行性。

8.一种二维静态环境下的路径规划系统，其特征在于，包括：

根节点确定模块，其用于以给定环境中的起始点作为随机树的根节点向目标的生长；

采样点约束模块，其用于在给定环境中随机采样并随机生成采样概率值，基于采样概率值与采样阈值的比较来对采样点进行约束；

新节点生成模块，其用于在随机树中搜索最近点并生成新节点；所述最近点为距离采样点最近的顶点；

路径无障碍判断模块，其用于判断最近点与新节点之间的路径是否在无障碍区域，根据判断结果寻找新节点的最佳父节点或重新在给定环境中随机采样；

规划路径生成模块，其用于更新随机树，判断是否达到目标点，若是，则平滑路径，得到二维静态环境下的规划路径并下发至机器人行走机构进行执行；否则继续在给定环境中随机采样。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的二维静态环境下的路径规划方法中的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的二维静态环境下的路径规划方法中的步骤。