[发明专利]汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供一种汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间；根据汽车在不同车速下的运动状态确定所述驾驶区间的边界车速；基于所述边界车速和汽车转向参数确定所述驾驶区间内的转向系统控制策略。本公开提供的汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质，针对EPS助力特性设计分解方法，通过转向系统控制策略的设计，将转向感觉的设计放在了产品开发的初期，运用在工程标定中来达到降低标定难度的目的，减少调校过程的工作量，缩短产品开发周期的同时降低成本。

技术领域

本公开涉及汽车转向技术领域，尤其涉及一种汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

经典电动助力转向系统EPS（Electric Power Steering）在其控制器中通常包括一个基本助力表和其他的动态矫正方法，为了达到让汽车有良好驾驶感觉的目的，保持驾驶风格的一致性，汽车厂商们通常会在产品开发的后期依赖工程标定的相关方法，在试验场地上进行大量的调校，修正各个参数，其工程量比较大，需要厂商们长时间的技术积累，导致EPS的价格居高不下。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质。

基于上述目的，本公开提供了一种汽车转向系统控制方法，包括：

根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区；

基于汽车在不同所述驾驶区间内的运动状态的变化，设定所述泊车区与所述低速区之间的边界车速为第一边界车速，设定所述低速区与所述中高速区的边界车速为第二边界车速；

当车速小于等于所述第一边界车速时，基于转向盘转角和转向盘力矩确定所述转向系统控制策略，

当车速大于所述第一边界车速且小于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩的关系为

其中，为侧向加速度，为助力增益系数，为转向盘力矩，为转向横拉杆的等效刚度，为车辆的纵向速度，转向盘转角到前轮转角的角传动比，L为汽车轴距，

当车速大于等于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩成正比。

进一步的，所述根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区，包括：

基于不同车速时汽车的动力学响应数值从小到大的变化，将驾驶区间划分为泊车区、低速区和中高速区。

进一步的，所述当车速小于等于所述第一边界车速时，基于转向盘转角和转向盘力矩确定所述转向系统控制策略，包括：

响应于转向盘力矩小于第一阈值，确定转向盘转角与转向盘力矩为第一线性关系，转向盘转角与转向盘力矩成正比；

响应于转向盘力矩大于等于第一阈值且小于第二阈值，确定转向盘转角数值恒定；

响应于转向盘力矩大于第二阈值，确定转向盘转角与转向盘力矩为第二线性关系，转向盘转角与转向盘力矩成正比。

进一步的，所述侧向加速度与转向盘力矩成正比，包括：

响应于确定转向盘力矩的绝对值小于等于第三阈值时，转向盘力矩与侧向加速度符合第三线性关系，侧向加速度与转向盘力矩的绝对值成正比；

响应于确定转向盘力矩的绝对值大于第三阈值时，转向盘力矩与侧向加速度符合第四线性关系，转向盘力矩的绝对值与预定系数的乘积与侧向加速度成正比。

基于同一发明构思，本公开还提供了一种汽车转向系统控制装置，包括：

区间设定模块，被配置为根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区；