[发明专利]汽车转向系统控制方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种汽车转向系统控制方法，包括：

根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区；

基于汽车在不同所述驾驶区间内的运动状态的变化，设定所述泊车区与所述低速区之间的边界车速为第一边界车速，设定所述低速区与所述中高速区的边界车速为第二边界车速；

当车速小于等于所述第一边界车速时，基于转向盘转角和转向盘力矩确定所述转向系统控制策略，

当车速大于所述第一边界车速且小于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩的关系为

其中，为侧向加速度，为助力增益系数，为转向盘力矩，为转向横拉杆的等效刚度，为车辆的纵向速度，为转向盘转角到前轮转角的角传动比，L为汽车轴距，

当车速大于等于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩成正比。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区，包括：

基于不同车速时汽车的动力学响应数值从小到大的变化，将驾驶区间划分为泊车区、低速区和中高速区。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当车速小于等于所述第一边界车速时，基于转向盘转角和转向盘力矩确定所述转向系统控制策略，包括：

响应于转向盘力矩小于第一阈值，确定转向盘转角与转向盘力矩为第一线性关系，转向盘转角与转向盘力矩成正比；

响应于转向盘力矩大于等于第一阈值且小于第二阈值，确定转向盘转角数值恒定；

响应于转向盘力矩大于第二阈值，确定转向盘转角与转向盘力矩为第二线性关系，转向盘转角与转向盘力矩成正比。

4.根据权利要求1所述的方法，所述侧向加速度与转向盘力矩成正比，包括：

响应于确定转向盘力矩的绝对值小于等于第三阈值时，转向盘力矩与侧向加速度符合第三线性关系，侧向加速度与转向盘力矩的绝对值成正比；

响应于确定转向盘力矩的绝对值大于第三阈值时，转向盘力矩与侧向加速度符合第四线性关系，转向盘力矩的绝对值与预定系数的乘积与侧向加速度成正比。

5.一种汽车转向系统控制装置，包括：

区间设定模块，被配置为根据汽车转向的动力学特性按照车速划分驾驶区间，所述驾驶区间包括泊车区、低速区和中高速区；

边界车速确定模块，被配置为基于汽车在不同所述驾驶区间内的运动状态的变化，设定所述泊车区与所述低速区之间的边界车速为第一边界车速，设定所述低速区与所述中高速区的边界车速为第二边界车速；

转向策略确定模块，被配置为当车速小于等于所述第一边界车速时，基于转向盘转角和转向盘力矩确定所述转向系统控制策略，

当车速大于所述第一边界车速且小于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩的关系为

其中，为侧向加速度，为助力增益系数，为转向盘力矩，为转向横拉杆的等效刚度，为车辆的纵向速度，为转向盘转角到前轮转角的角传动比，L为汽车轴距，

当车速大于等于所述第二边界车速时，侧向加速度与转向盘力矩成正比。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现根据权利要求1至4中任意一项所述的方法。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。