[发明专利]激光雷达收发光路水平对置系统

权利要求书

1.一种激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，包括：

用于发出在第三方向上具有预设发散角的线激光的发射装置、用于接收被测物表面产生的漫反射回波的接收装置以及用于将所述线激光反射至被测物表面、将所述漫反射回波反射至所述接收装置且至少具有呈预设角度的两个反射面的反射装置，接收装置为线阵探测器；

其中，所述反射装置能够在第一方向和第二方向所在的平面内以第三方向为轴转动来实现对被测物的扫描，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向相互垂直；

所述线激光与所述第一方向的夹角、经由所述反射装置反射后的所述漫反射回波与所述第一方向的夹角以及所述预设角度三者之间满足如下关系：

其中，α为预设角度，θ为线阵激光脉冲与第一方向的夹角或经由反射装置反射后的漫反射回波与第一方向的夹角。

2.根据权利要求1所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述两个反射面均垂直于所述第一方向和所述第二方向所在的平面，所述发射装置的出光方向朝向其中一个反射面，所述接收装置的入光方向朝向其中另一个反射面。

3.根据权利要求2所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述预设角度的大小能够改变以改变激光雷达在所述第一方向上的视场角。

4.根据权利要求2所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述线激光与所述第一方向之间的夹角的大小或所述漫反射回波与所述第一方向之间的夹角的大小能够改变以改变激光雷达在所述第一方向上的视场角，其中，所述线激光与所述第一方向之间的夹角和所述漫反射回波与所述第一方向之间的夹角相等。

5.根据权利要求2所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述反射装置为转镜。

6.根据权利要求2所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述反射装置包括正棱柱反射镜和驱动结构，所述驱动结构能够驱动所述正棱柱反射镜在第一方向和第二方向所在的平面内以第三方向为轴转动。

7.根据权利要求6所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述正棱柱反射镜至少包括正四棱柱反射镜、正五棱柱反射镜以及正六棱柱反射镜。

8.根据权利要求1至7任一项所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述发射装置包括边缘发射激光器和光束整形镜，所述边缘发射激光器的快轴用于发射激光，所述光束整形镜用于对所述激光进行准直形成所述线激光。

9.根据权利要求1至7任一项所述的激光雷达收发光路水平对置系统，其特征在于，所述接收装置包括激光探测器和接收透镜，所述接收透镜用于将漫反射回波成像在所述激光探测器表面。