[发明专利]用于车辆的时间同步系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的时间同步方法，所述车辆包括惯性导航系统、卫星导航设备、至少一个激光雷达设备、至少一个相机和控制器，其特征在于，所述方法包括：

所述惯性导航系统将基于所述惯性导航系统的时钟确定的模拟秒脉冲信号发送到所述控制器和所述至少一个激光雷达设备；

基于所述模拟秒脉冲信号，所述控制器将所述控制器的第二时钟与所述模拟秒脉冲信号同步；

基于所述模拟秒脉冲信号，所述至少一个激光雷达设备将所述至少一个激光雷达设备的第三时钟与所述模拟秒脉冲信号同步；以及

所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步。

2.根据权利要求1的所述方法，其特征在于，所述至少一个相机使用网络时间协议将所述至少一个相机的所述第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步包括：

所述至少一个相机向所述控制器发送初始数据包，所述初始数据包包括基于所述至少一个相机的所述第五时钟的第一时间戳，所述第一时间戳指示所述至少一个相机发送所述初始数据包的时间；

接收所述初始数据包后，所述控制器将修改数据包发送到所述至少一个相机，所述修改数据包包括基于所述第二时钟的第二时间戳和第三时间戳，所述第二时间戳指示所述控制器接收初始数据消息的时间，所述第三时间戳指示所述控制器发送所述修改数据包的时间；

接收所述修改数据包后，所述至少一个相机基于所述至少一个相机的所述第五时钟记录第四时间戳，所述第四时间戳指示所述至少一个相机从所述控制器接收所述修改数据包的时间；

基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差；以及

基于所述偏差，所述至少一个相机将所述第五时钟与所述第二时钟同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述第二时钟和所述第五时钟之间的偏差包括：

基于所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，所述至少一个相机确定所述初始数据包或所述修改数据包在所述控制器和所述至少一个相机之间的单程传输时间；以及

基于所述传输时间，所述至少一个相机确定所述偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述模拟秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，对所述模拟秒脉冲信号进行放大或光电隔离。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，当所述模拟秒脉冲信号被发送到所述控制器或所述至少一个激光雷达时，通过屏蔽所述模拟秒脉冲信号中的高频噪声来处理所述模拟秒脉冲信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，使用磁环屏蔽所述模拟秒脉冲信号中的所述高频噪声。

7.一种用于车辆的时间同步系统，其特征在于，包括：

包括第一时钟的卫星导航设备以及惯性导航系统；

控制器，所述控制器被配置为：

基于所述惯性导航系统的时钟确定模拟秒脉冲信号；以及

基于所述模拟秒脉冲信号，将所述控制器的第二时钟与所述模拟秒脉冲信号同步；

至少一个激光雷达设备，所述至少一个激光雷达设备被配置为：

从所述惯性导航系统接收所述模拟秒脉冲信号；以及

基于所述模拟秒脉冲信号，将所述至少一个激光雷达设备的第三时钟与所述模拟秒脉冲信号同步；以及

至少一个相机，所述至少一个相机被配置为使用网络时间协议将所述至少一个相机的第五时钟与所述控制器的所述第二时钟同步。