[发明专利]车辆自动跟随系统、方法、装置和计算机可读介质

说明书

本发明提供一种车辆自动跟随系统、方法、装置和计算机可读介质，所述车辆自动跟随系统，包括：图像获取模块，用于以设定频率获取车辆周围区域的图像；图像处理和特征提取模块，被配置为：对所述图像进行处理，获取跟随目标物图像和跟随目标物图像特征；将所述跟随目标物图像特征按照优先级进行排列，形成不同优先级的跟随目标物图像特征；跟随控制模块，基于所述不同优先级的跟随目标物图像特征，控制所述车辆对跟随目标物进行跟随。本发明可实现车辆对跟随目标物的有效和及时跟随。

技术领域

本发明主要涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆自动跟随系统、方法、装置和计算机可读介质。

背景技术

随着车辆自动驾驶能力的提升与发展，未来的出行场景将部分交由车辆来完成。

当多个车辆使用者结伴驾车出行时，往往容易跟丢车辆，途中相互联系非常不便。当驾车载着自行车等装备出去郊游时，骑行结束后，还要返回去寻找车辆。当驾车出去到某一地点跑步时，跑步结束后，还要返回去寻找车辆。具备自动驾驶能力的汽车，在这些场景下并未发挥更多作用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种车辆自动跟随系统、方法、装置和计算机可读介质，实现自动驾驶车辆对特定的物或人的自动跟随，发挥自动驾驶车辆的优势，优化用户的使用体验。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆自动跟随系统，包括：

图像获取模块，用于以设定频率获取车辆周围区域的图像；图像处理和特征提取模块，被配置为：对所述图像进行处理，获取跟随目标物图像和跟随目标物图像特征；将所述跟随目标物图像特征按照优先级进行排列，形成不同优先级的跟随目标物图像特征；跟随控制模块，基于所述不同优先级的跟随目标物图像特征，控制所述车辆对跟随目标物进行跟随。

在本发明的一实施例中，基于所述不同优先级的跟随目标物的图像特征，控制所述车辆对所述目标物进行跟随包括：当某一优先级的跟随目标物的图像特征无法获取时，将所述跟随目标物的图像特征切换至次一优先级的跟随目标物的图像特征。

在本发明的一实施例中，所述跟随目标物的图像特征包括：车牌号码、车辆颜色、车标、车辆形状与尺寸、人的头部特征、人的身形特征和人的衣物特征。

在本发明的一实施例中，每一优先级的图像特征包括多个图像特征的组合。

在本发明的一实施例中，通过摄像装置和距离测量装置获取所述图像。

本发明还提供一种车辆自动跟随方法，包括以下步骤：

以设定频率获取车辆周围区域的图像；对所述图像进行处理，获取跟随目标物图像和跟随目标物图像特征；将所述跟随目标物图像特征按照优先级进行排列，形成不同优先级的跟随目标物图像特征；以及基于所述不同优先级的跟随目标物图像特征，控制所述车辆对跟随目标物进行跟随。

本发明还提供一种车辆自动跟随装置，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，执行所述指令以实现如前任一项所述的方法。

本发明还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前任一项所述的方法。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过车辆对周围环境的感知，确定跟随目标物的不同优先级图像特征，基于该些图像特征，实现车辆对跟随目标物的跟随。

附图说明

附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本发明原理的作用。附图中：

图1是本申请一实施例的车辆跟随系统的组成示意图。

图2是本申请一实施例的车辆跟随方法的流程图。