[发明专利]一种用于海底管道的检测系统及检测方法

说明书

本发明涉及一种用于海底管道的检测系统及检测方法，其包括：设置于框架的四周的若干运动调节模块、设置于所述框架顶部的运动转换模块，所述运动调节模块包括固定于所述框架外侧的固定支架，所述固定支架上平行设置有至少两组第一旋转轴，所述第一旋转轴与第一连杆活动连接，所述第一连杆上至少设置有两组第二旋转轴。本系统通过设置运动调节模块，当检测系统在海底对海底管道进行检测受到洋流的影响时，通过将第一连杆所受到的力的作用转换为弹簧的拉力，使得检测系统能够有效地将受到的部分推力转换为弹簧的拉力，进一步提高检测系统所能承受的推力，从而使得检测系统在海底进行稳定的工作，亦为采集海底管道的图像信息提供了稳定基础。

技术领域

本发明涉及海底管道检测领域，尤其涉及一种用于海底管道的检测系统及检测方法。

背景技术

海底管线是海上油气资源开发必不可少的重要组成部分，担负海上油气集输的重要任务，是海洋油气工程的生命线。在海底管道服役过程中，常受到各种荷载的作用，包括内压作用、温度作用、弯曲作用、覆盖土层作用、地震作用和残余应力作用等。复杂的荷载作用将影响到海底管道的安全运行。同时，在恶劣的海洋环境条件下，海底管道的腐蚀损伤，将加剧海底管道失效的概率，严重时将引起管道断裂，造成原油泄漏，导致严重的环境污染和巨大的经济损失。海洋环境复杂，海底管道机器人在进行检测运作时容易受到洋流、阻力等因素的影响，检测过程中容易发生运行不稳定的现象。海底管道所处的海洋环境异常复杂，存在着许多不确定性因素。随着海底管道铺设距离的增加和运行时间的延长，海底管道损伤概率增大，事故也愈加频繁。而海底管道所输送的油气对人体有害，一旦海底管道发生泄漏或破坏，就会给周围环境和人员带来严重影响，轻则导致海底管道出现泄漏而浪费资源，重则会因为原油或天然气的泄漏而导致爆炸，造成人员伤亡和财产损失，并且严重破坏周边的生态环境。因此，对海底管道进行故障、腐蚀检测显得非常重要。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种用于海底管道的检测系统及检测方法。

为达上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明第一方面提供了一种用于海底管道的检测系统，包括：

设置于框架的四周的若干运动调节模块，所述运动调节模块包括固定于所述框架外侧的固定支架，所述固定支架上平行设置有至少两组第一旋转轴，所述第一旋转轴与第一连杆活动连接，所述第一连杆上至少设置有两组第二旋转轴；

设置于所述框架底部的检测模块，所述检测模块包括光源、摄像头，所述光源、摄像头均设置于所述框架的底部；

设置于所述框架顶部的运动转换模块，所述运动转换模块包括旋转叶，所述旋转叶的四周均设置有若干弧形调节片，且所述旋转叶连接第三旋转轴，所述第三旋转轴由第一驱动电机驱动。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第一连杆之间通过弹簧连接所述第二旋转轴。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述弧形调节片由电动缸驱动，以达到所述电动缸调节所述弧形调节片的角度。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述框架的内部为空腔，所述第一驱动电机固定于空腔上。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述空腔内还设置有姿态调节模块，所述姿态调节模块根据检测系统受到的作用力的情况调节姿态，以实现检测系统稳定运动。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述框架上设置有若干推力传感器，所述推力传感器用于获取检测系统所受到推力。

本发明第二方面提供了一种用于海底管道的检测系统的检测方法，应用于任一项所述的用于海底管道的检测系统，包括以下步骤：

获取预设时间内的检测系统所受到的推力信息，所述推力信息包括推力的大小、方向、作用点；

对所述推力信息进行合成，得到一个或多个特征推力向量；