[发明专利]一种用于海底管道的检测系统及检测方法

权利要求书

1.一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，包括：

设置于框架的四周的若干运动调节模块，所述运动调节模块包括固定于所述框架外侧的固定支架，所述固定支架上平行设置有至少两组第一旋转轴，所述第一旋转轴与第一连杆活动连接，所述第一连杆上至少设置有两组第二旋转轴；

设置于所述框架底部的检测模块，所述检测模块包括光源、摄像头，所述光源、摄像头均设置于所述框架的底部；

设置于所述框架顶部的运动转换模块，所述运动转换模块包括旋转叶，所述旋转叶的四周均设置有若干弧形调节片，且所述旋转叶连接第三旋转轴，所述第三旋转轴由第一驱动电机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，所述第一连杆之间通过弹簧连接所述第二旋转轴。

3.根据权利要求1所述的一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，所述弧形调节片由电动缸驱动，以达到所述电动缸调节所述弧形调节片的角度。

4.根据权利要求1所述的一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，所述框架的内部为空腔，所述第一驱动电机固定于空腔上。

5.根据权利要求4所述的一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，所述空腔内还设置有姿态调节模块，所述姿态调节模块根据检测系统受到的作用力的情况调节姿态，以实现检测系统稳定运动。

6.根据权利要求1所述的一种用于海底管道的检测系统，其特征在于，所述框架上设置有若干推力传感器，所述推力传感器用于获取检测系统所受到推力。

7.一种用于海底管道的检测系统的检测方法，其特征在于，应用于权利要求1-6任一项所述的用于海底管道的检测系统，包括以下步骤：

获取预设时间内的检测系统所受到的推力信息，所述推力信息包括推力的大小、方向、作用点；

对所述推力信息进行合成，得到一个或多个特征推力向量；

根据所述特征推力向量建立预设时间内检测系统的动力学模型；

通过所述动力学模型对检测系统的运动状态进行分析，得到状态信息；

根据所述状态信息计算检测系统所需要调整的姿态，得到姿态信息；

将所述姿态信息传输至姿态调节模块。

8.根据权利要求7所述的一种用于海底管道的检测系统的检测方法，其特征在于，通过所述动力学模型对检测系统的运动状态进行状态，得到状态信息，包括以下步骤：

根据所述动力学模型生成计算网格；

通过选择离散格式和数值方法对所述计算网格进行求解，得到动力系数；

将所述动力系数与预设动力系数对比，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成状态信息。

9.根据权利要求7所述的一种用于海底管道的检测系统的检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

根据所述运动学模型进行风险评估，得到风险指标信息；

对所述风险指标信息进行正态分布概率分析，得到风险指标值；

对所述风险指标值进行风险等级划分，所述风险等级分为高、中、低风险等级；

根据所述风险等级调整检测系统的姿态。

10.根据权利要求9所述的一种用于海底管道的检测系统的检测方法，其特征在于，当所述风险等级为高风险等级时，生成预警信号；当所述风险等级为中风险等级、低风险等级时，调整检测系统姿态。