[发明专利]控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法

说明书

本发明涉及控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。本发明涉及一种在工作现场(1)控制自主作业机(100)的作业方案(30、32)的方法。该方法包括以下步骤：基于来自分布于工作现场的多个位置传感器(19)的位置数据来确定(S10)工作现场的多个感兴趣地点(10)的绝对位置；借助于计算机，基于位置数据来生成(S20)设定作业方案(30)；以及由作业机执行(S30)设定作业方案。

技术领域

本发明涉及一种控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。本发明适用于例如工业施工机械领域、尤其是搬运机领域内的自主作业机。本发明将相对于自主搬运机予以描述，但本发明不限于这种具体作业机，而是可用于其他施工设备或其他车辆，诸如轮式装载机、卡车等。

背景技术

关于在例如施工现场或采石场的工作现场运输负载，经常使用搬运机、挖掘机、轮式装载机、卡车或自卸车形式的作业机。在其最简单的配置中，作业机被布置成在工作现场的装载地点处接收布置于车辆上的集装箱等中的负载，并且当其卸载承重时，驱动或以其他方式移动到工作现场的卸载地点。在卸载地点处，负载得以处置。例如，在采石场，运输到卸载地点处的大型石料被进一步碎石并缩减尺寸。

此外，工作现场的自主操作或至少在工作现场操作的自主作业机可用于提高效率和/或降低在工作现场作业的相关成本。自主作业机通常被配置为根据作业方案操作，该作业方案例如包括装载、运载和卸载。然而，工作现场可能相对复杂，具有多种选择自主作业机的作业方案的选项。例如，装载地点与卸载地点之间的路径可能受诸如大型阻挡因素或坑洞等对象的支配，自主作业机应对此予以避让。此外，随着大型阻挡因素移动或坑洞变大，工作现场可能逐步变化从而使过程更为复杂化。

因此，工业中需要对于在工作现场的自主作业机的作业方案改进控制。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制在工作现场的自主作业机的方法，该方法包括控制自主作业机的作业方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种控制在工作现场的自主作业机的作业方案的方法。所述方法包括以下步骤：

-基于来自分布于工作现场的多个位置传感器的位置数据来确定工作现场的多个感兴趣地点的绝对位置；

-借助于计算机，基于位置数据来生成设定作业方案；以及

-由作业机执行设定作业方案。

这样，改进了在工作现场的自主作业机的控制，并且能够基于位置传感器的位置数据容易和有效地设定或更改作业方案。因此，应当理解，作业机的操作方式是，例如沿路径行进并且根据作业方案潜在地在路径上或沿路径执行工作的辅助动作。感兴趣地点可能例如是执行工作的辅助动作(诸如装载或卸载负载)的地点。因此，作业方案可以是预编程的动作序列，例如包括沿路径推进自主作业机，在一个或几个地点进行装载，沿路径的至少一个子部分运输负载，以及在一个或几个地点进行卸载。根据至少一个示例实施例，感兴趣地点包括起始地点和目标地点，以及起始地点与目标地点之间的至少一个中间地点。对于这样的实施例，中间地点可以是上述执行工作的辅助动作的地点，或者是避让地点，例如坑洞或爬坡。

根据至少一个示例实施例，位置传感器是手动地可移动的位置传感器，可以徒手将其放置在相应的感兴趣地点处。

这样，位置传感器及因此位置数据就容易和有效地分布于工作现场的期望感兴趣地点处。此外，通过使用可手动移动的位置传感器，位置传感器很容易就能重新定位和更换，以响应期望更改或修改作业方案。应当理解，术语“徒手放置”不必限于操作员将位置传感器物理地放置在感兴趣地点，而是位置传感器被配置为手动分布并随意放置在工作现场，并且它们可以通过由操作员操纵的车辆或机器人等放置。

根据至少一个示例实施例，作业机的作业方案是通过给定工作现场条件下的作业现场过程来管控，并且其中，生成步骤是响应于作业现场过程变更和/或工作现场条件变更来执行。