[发明专利]一种新型组合式多像素4D激光雷达及其扫描方法

说明书

本发明属于激光雷达领域，特别涉及一种新型组合式多像素4D激光雷达及其扫描方法，包括轨道框体和密封盖板，所述轨道框体的内壁开设有内轨槽腔，所述内轨槽腔的内壁滑动连接有联动杆。通过太阳能电池板为电动伸缩杆、激光雷达本体、高清球型摄像头和伺服电机持续供电，使得高速旋转的伺服电机带动驱动块同步转动的同时，使其联动块以及联动杆进行同步转动，联动杆的两端分别与激光雷达壳体组件的底端进行传动连接，实现两组激光雷达壳体组件在轨道框体的顶端进行环形转动的效果，避免了传统机械式激光雷达单一扫描方式的缺陷，减少了激光雷达扫描过程中的盲区。

技术领域

本发明属于激光雷达领域，特别涉及一种新型组合式多像素4D激光雷达及其扫描方法。

背景技术

激光雷达是一种通过脉冲激光照射目标并用传感器测量反射脉冲返回时间来测量目标距离的测量方法。可以用激光返回时间和波长的差异制作目标的数字三维表示。激光雷达，现在常称为光探测(或光成像、检测和测距)，最初是光和雷达的混合体。激光雷达通常用于制作高分辨率地图，应用于大地测量学、地理信息学、考古学、地理学、地质学、地貌学、地震学、林业、大气物理学，激光制导、机载激光条带测绘(ALSM)和激光测高。目前市面上机械式激光雷达以一定的转速在同一水平高速旋转，采用机械360°旋转扫描的效果，在垂直方向采用定向分布式扫描，以收集动态信息，这样机械式激光雷造价成本相对较低，得到了广泛的普及，但扫描的方式往往效率较低，容易出现盲区，造成了扫描精度较差，因此，为了解决上述的问题，需要一种新型组合式多像素4D激光雷达及其扫描方法。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种新型组合式多像素4D激光雷达，包括轨道框体和密封盖板，所述轨道框体的内壁开设有内轨槽腔，所述内轨槽腔的内壁滑动连接有联动杆，所述联动杆上固定连接有联动块，所述轨道框体的顶端开设有外轨道腔，所述外轨道腔的顶端开口处滑动连接有激光雷达壳体组件，所述激光雷达壳体组件的底端延伸至外轨道腔内与联动杆的端部固定连接，所述密封盖板卡接在轨道框体的内侧壁，所述密封盖板的顶端固定连接有太阳能电池板和电机罩体，且所述太阳能电池板设置在电机罩体的外侧，所述密封盖板的表面开设有通孔，所述电机罩体的内壁顶端固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有驱动块，所述驱动块与联动块传动连接，所述激光雷达壳体组件的内壁底端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有激光雷达本体，所述激光雷达本体的顶端固定连接有高清球型摄像头。

进一步的，所述内轨槽腔呈环形设置在轨道框体的内侧壁上，且所述内轨槽腔的两端开口处相互对接，所述联动块为圆柱形结构，且所述联动块设置在联动杆的中部，所述外轨道腔呈环形设置，且所述外轨道腔的两端开口处相互对接，所述外轨道腔与内轨槽腔相互连通。

进一步的，所述激光雷达壳体组件的底端固定连接有导向杆，所述导向杆的底端延伸至外轨道腔内，且所述导向杆的底端螺纹连接在联动杆的端部，所述联动块的顶端开设有锁止槽，所述锁止槽为矩形结构，且所述驱动块嵌入在锁止槽的内部。

进一步的，所述轨道框体的外壁固定连接有行李架平衡板，所述行李架平衡板的数量为两个，且两个所述行李架平衡板对称设置在轨道框体的外壁两侧，所述行李架平衡板的端部设置有弯头卡件。

进一步的，所述轨道框体的底端两侧对称开设有两组开口槽，两组所述开口槽内设置有限位板，所述限位板的两端固定连接有盖板，所述盖板延伸至轨道框体的外侧，且所述盖板的顶端与行李架平衡板的底端接触，所述限位板的顶端开设有第一通孔。

进一步的，所述限位板的底端开设有第二通孔，且所述第二通孔的内径大于第一通孔的内径，所述第二通孔的内壁固定连接有轴承，所述轴承内转动连接有螺栓，且所述螺栓上还套有限位垫片。

本发明的有益效果是：