[发明专利]一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法

权利要求书

1.一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法，其特征在于包含以下步骤：

（1）根据无人天车主钩摆角小于10°这一特性，将天车主钩摆动等效分解成大车方向和小车方向上的两个单摆运动，用计时的方式获取单摆运动周期，并利用已知的单摆周期公式和主钩编码器实测数据，进行计算，构建主钩编码器数值V、大车方向单摆周期T_大、小车方向单摆周期T_小、大车方向钢丝绳实测长度L_大、小车方向钢丝绳实测长度L_小、大车方向主钩顶点距离地面的高度H_大和小车方向主钩顶点距离地面的高度H_小的数学关系；

将主钩提升，沿大车方向推动夹钳，使大车方向的主钩角度大于5°，小于10°，松手使主钩沿大车方向做单摆运动并开始计时，当摆动多个整数周期后，停止计时并计算大车等效单摆周期的时间；将此代入单摆周期公式，求得此时大车钢丝绳实测长度，并计算主钩顶点距离地面的高度；将主钩提升至不同高度，多次重复此过程求取大车钢丝绳实测长度，并计算主钩顶点距离地面的高度；最后求取大车钢丝绳实测长度平均值，并计算主钩顶点距离地面的高度平均值作为最终结果；

（2）当需要进行摆角开环控制时，将H_大和H_小作为已知量引入，与编码器实测数据V进行减法计算，从而得出大车方向钢丝绳实测长度L_大和小车方向钢丝绳实测长度L_小。

2.根据权利要求1所述的一种无人天车钢丝绳长度精准测定的方法，其特征在于：只有当主钩摆角小于10°时，才能将其等效为单摆。