[发明专利]用于控制两个康复机器人的方法、装置和康复机器人系统

说明书

本申请涉及康复机器人技术领域，公开一种用于两个控制康复机器人的方法。该用于控制康复机器人的方法包括：获得第一康复机器人检测的第一外力以及第二康复机器人检测的第二外力的合力；根据力与位置的对应关系，确定与合力相对应的期望位置；根据期望位置对第一康复机器人进行控制；获得与第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度；根据第二设定速度对第二康复机器人进行控制。采用该用于控制两个康复机器人的方法可使两个康复机器人在受力与运动状态两个方面产生了完整的动力学关系，实现了对两个康复机器人的关联。本申请还公开一种用于控制两个康复机器人的装置和康复机器人系统。

技术领域

本申请涉及康复机器人技术领域，例如涉及一种用于控制康复机器人的方法、装置和康复机器人。

背景技术

康复训练是指损伤后进行有利于恢复或改善功能的身体活动。在康复训练过程中，用户通常需要在专业人员的指导下，完成一系列特定轨迹的特定动作。现有技术中的一些康复器械，可辅助用户更好地完成特定动作，这样可节省专业人员的人力。在现有的康复训练器械中，例如上肢康复机器人，上肢康复机器人包括手托和活动板，手托设置在活动板上，手托能够在活动板上滑动，用户握住手托，在手托的带动下完成特定动作，或者，用户在手托的辅助下，使用较小的力量即可完成特定动作。

为了提高用户使用康复机器人的兴趣，现有技术可将康复机器人的运动状态映射至显示装置，用户可获得当前运动状态的图像反馈。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

在现有技术中，通常是一台康复机器人供一个用户使用，不同康复机器人之间没有关联，导致用户使用过程比较枯燥，体验较差。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于控制两个康复机器人的方法、装置和康复机器人系统，以解决不同康复机器人之间无法关联的技术问题。

在一些实施例中，用于控制两个康复机器人的方法包括：获得第一康复机器人检测的第一外力以及第二康复机器人检测的第二外力的合力；根据力与位置的对应关系，确定与所述合力相对应的期望位置；根据所述期望位置对所述第一康复机器人进行控制；获得与所述第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度；根据所述第二设定速度对所述第二康复机器人进行控制。

可选地，力与位置的对应关系包括：

其中，x为位置，M为所述第一康复机器人的惯性参数，B为所述第一康复机器人的阻尼参数，F为力。

可选地，根据所述期望位置对所述第一康复机器人进行控制，包括：将所述期望位置确定为所述第一康复机器人的第一设定位置；获得所述第一设定位置和所述第一康复机器人的第一实际位置的第一位置差值；将所述第一位置差值输入第一控制器，获得所述第一控制器输出与所述第一位置差值对应的第一控制参数；根据所述第一控制参数调节所述第一康复机器人。

可选地，所述第一控制器包括位置控制器和第一速度控制器，将所述第一位置差值输入第一控制器，获得所述第一控制器输出与所述第一位置差值对应的第一控制参数，包括：将第一位置差值输入所述位置控制器，获得所述位置控制器输出的与所述第一位置差值相对应的第一设定速度；将所述第一设定速度与所述第一康复机器人的第一实际速度的第一速度差值输入所述第一速度控制器，获得所述第一速度控制器输出的与所述第一速度差值相对应的所述第一控制参数。