[发明专利]用于控制两个康复机器人的方法、装置和康复机器人系统

权利要求书

1.一种用于控制两个康复机器人的方法，其特征在于，包括：

获得第一康复机器人检测的第一外力以及第二康复机器人检测的第二外力的合力；

根据力与位置的对应关系，确定与所述合力相对应的期望位置；

根据所述期望位置对所述第一康复机器人进行控制；

获得与所述第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度；

根据所述第二设定速度对所述第二康复机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，力与位置的对应关系包括：

其中，x为位置，M为所述第一康复机器人的惯性参数，B为所述第一康复机器人的阻尼参数，F为力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述期望位置对所述第一康复机器人进行控制，包括：

将所述期望位置确定为所述第一康复机器人的第一设定位置；

获得所述第一设定位置和所述第一康复机器人的第一实际位置的第一位置差值；

将所述第一位置差值输入第一控制器，获得所述第一控制器输出与所述第一位置差值对应的第一控制参数；

根据所述第一控制参数调节所述第一康复机器人。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制器包括位置控制器和第一速度控制器，将所述第一位置差值输入第一控制器，获得所述第一控制器输出与所述第一位置差值对应的第一控制参数，包括：

将第一位置差值输入所述位置控制器，获得所述位置控制器输出的与所述第一位置差值相对应的第一设定速度；

将所述第一设定速度与所述第一康复机器人的第一实际速度的第一速度差值输入所述第一速度控制器，获得所述第一速度控制器输出的与所述第一速度差值相对应的所述第一控制参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二设定速度对所述第二康复机器人进行控制，包括：

将所述第二设定速度和所述第二康复机器人的第二实际速度的第二速度差值输入至第二控制器，获得所述第二控制器输出的与所述第二速度差值相对应的第二控制参数；

根据所述第二控制参数调节所述第二康复机器人。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得与所述第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度，包括：

将与所述第一实际速度数值相同且方向相反的速度确定为所述第二设定速度；或者，将所述第一实际速度确定为所述第二设定速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

获得所述第一实际速度在设定时长内的速度变化值，并获得所述速度变化值与设定系数的乘积，获得前一个第二设定速度与所述乘积的叠加和，将所述叠加和确定为当前的第二设定速度，或者，将与所述叠加和表示的速度数值相同且方向相反的速度确定为当前的第二设定速度。

8.一种用于控制两个康复机器人的装置，其特征在于，包括：

第一获得模块，被配置为获得第一康复机器人检测的第一外力以及第二康复机器人检测的第二外力的合力；

确定模块，被配置为根据力与位置的对应关系，确定与所述合力相对应的期望位置；

第一控制模块，被配置为根据所述期望位置对所述第一康复机器人进行控制；

第二获得模块，被配置为获得与所述第一康复机器人的第一实际速度相对应的第二康复机器人的第二设定速度；

第二控制模块，被配置为根据所述第二设定速度对所述第二康复机器人进行控制。

9.一种用于控制两个康复机器人的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于控制两个康复机器人的方法。

10.一种康复机器人系统，其特征在于，包括第一康复机器人、第二康复机器人、第一显示装置、第二显示装置和控制中心，所述第一康复机器人与所述控制中心通信连接，所述第二康复机器人与所述控制中心通信连接，所述第一显示装置与所述控制中心通信连接，所述第二显示装置与所述控制中心通信连接；

所述控制中心执行如权利要求1至7任一项所述的用于控制两个康复机器人的方法。