[发明专利]桥吊实时定位方法、装置和系统

说明书

本申请提供一种桥吊实时定位方法、装置和系统。该方法包括：服务器可以通过安装在桥吊支撑架上的摄像头获取第一图像。该第一图像中可以包括标记杆上的位置标记。服务器中可以存储有预设模型。该预设模型可以根据第一图像识别其中位置标记在图像中的位置信息，即图像位置信息。服务器可以从该第一图像中裁剪得到该位置标记图像。服务器可以通过使用该预设模型，识别该位置标记中的标记信息。服务器根据图像位置信息、标记信息和预设参数，确定吊桥的目标位置信息。本申请的方法，提出了一种新颖的桥吊实时定位方法，有效提高了桥吊定位的稳定性和准确性。

技术领域

本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种桥吊实时定位方法、装置和系统。

背景技术

港口的桥吊是一种应用于港口集装箱装卸的大型设备。该桥吊通常预设有固定轨道。该桥吊可以在该轨道内前后移动，以实现集装箱在卡车与船只之间的运输。

在进行港口的自动化作业过程中，准确地获取桥吊的实时位置是其中重要的一环。现有技术中，由于桥吊设备所用的金属材料存在对信号的干扰问题。因此，即使在该桥吊中安装高精度的组合导航设备，也可能出现无法稳定提供准确定位的问题。

因此，如何准确稳定获取桥吊的定位成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供一种桥吊实时定位方法、装置和系统，用以解决如何准确获取桥吊的定位的问题。

第一方面，本申请提供一种桥吊实时定位方法，包括：

获取包括位置标记的第一图像，所述位置标记设置于位于所述桥吊一侧的标记杆上；

根据所述第一图像和预设模型，确定所述位置标记在所述第一图像中的图像位置信息和所述位置标记的标记信息；

根据所述图像位置信息、所述标记信息和预设参数，确定所述吊桥的目标位置信息。

可选地，所述预设模型包括第一预设模块和第二预设模块；

所述根据所述第一图像和预设模型，确定所述位置标记在所述第一图像中的图像位置信息和所述位置标记的标记信息，包括：

根据所述第一图像和预处理步骤，对所述第一图像进行预处理；

将所述预处理后的所述第一图像输入所述第一预设模块，得到所述位置标记在所述第一图像中的图像位置信息；

根据所述第一图像和所述图像位置信息，裁剪得到位置标记图像；

将所述位置标记图像所述第二预设模块，得到所述位置标记的标记信息。

可选地，所述预设参数包括所述第一图像的图像宽度、所述第一图像拍摄到的所述标记杆的标记杆长度和盲区距离；

所述根据所述位置信息、所述标记信息和预设参数，确定所述桥吊的目标位置信息，包括：

根据所述图像位置信息、所述图像宽度和所述标记杆长度，确定偏差距离；

根据所述标记信息、所述盲区距离和所述偏差距离，确定所述桥吊的目标位置信息。

可选地，所述位置标记为数字或者二维码中的任意一种。

可选地，所述方法，还包括：

获取多张包括所述位置标记的第一图像；

在所述第一图像中标记所述位置标记在所述第一图像中的图像位置信息，并对应标记所述第一图像中所述位置标记的标记信息；

使用所述标记后的第一图像，训练得到预设模型。

第二方面，本申请提供一种桥吊实时定位装置，包括：