[发明专利]一种跌倒检测方法及装置

权利要求书

1.一种跌倒检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收双目相机拍摄的左镜头画面和有右镜头画面，其中所述左镜头画面和有右镜头画面中均具有目标人物；

提取所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架，所述2D人体骨架包括脚底关键点和上身关键点；

基于所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架以及提前标定的相机参数，构建目标人物的3D人体骨架；

实时计算目标人物的3D人体骨架中上身关键点与待测区域中地面平面的相对关系，并根据计算结果判定是否发生跌倒。

2.根据权利要求1所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述脚底关键点包括左脚脚底和右脚脚底，所述上身关键点包括头、左脚膝盖、左肩、左肘、左手腕、左臀、右脚膝盖、右肩、右肘、右手腕和右臀。

3.根据权利要求1所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，采用openpose或alphapose提取所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架。

4.根据权利要求1所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述基于所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架以及提前标定的相机参数，构建目标人物的3D

人体骨架，具体包括如下步骤：

对所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架进行关键点匹配，获得人体2D人体骨架关键点对；

基于提前标定的相机参数和最小二乘法获得人体2D人体骨架关键点对对应在空间点坐标；

遍历图像中所有匹配成功的人体2D人体骨架关键点对，得到每对人体2D人体骨架关键点对对应的空间点坐标，即获得3D人体骨架。

5.根据权利要求4所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述提前标定的相机参数是采用张氏标定法标定双目相机，并计算获得。

6.根据权利要求1所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述地面平面的获取，具体包括如下步骤：

采集空间中多个地面的点，构成点云数据；

基于点云数据使用最小二乘法进行地面平面拟合，得到地面的地面平面参数。

7.根据权利要求6所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述采集空间中多个地面的点，具体包括如下步骤：

采集处于站定状态下目标人物在地面多个位置下3D骨架的脚底关键点坐标。

8.根据权利要求1所述的一种跌倒检测方法，其特征在于，所述实时计算目标人物的3D人体骨架中上身关键点与地面平面的相对关系，根据计算结果判定是否发生跌倒，具体包括如下步骤：

实时计算目标人物的3D人体骨架中上身关键点到地面平面的距离，当距离小于预设阈值时，判定发生跌倒。

9.一种跌倒检测装置，其特征在于，包括接收单元、处理单元、构建单元和判定单元，其中，

所述接收单元，用于接收双目相机拍摄的左镜头画面和有右镜头画面，其中所述左镜头画面和有右镜头画面中均具有目标人物；

所述处理单元，用于提取所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架，所述2D人体骨架包括脚底关键点和上身关键点；

所述构建单元，用于基于所述左镜头画面和有右镜头画面中目标人物的2D人体骨架以及提前标定的相机参数，构建目标人物的3D人体骨架；

所述判定单元，用于实时计算目标人物的3D人体骨架中上身关键点与待测区域中地面平面的相对关系，并根据计算结果判定是否发生跌倒。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法中的步骤。