[发明专利]递送系统、递送方法和程序

说明书

本发明涉及递送系统、递送方法和程序。一种递送系统包括：自主移动型递送车辆，该递送车辆被配置成将物品递送到其递送目的地；以及运输车辆，该运输车辆被配置成运载并运输递送车辆。被配置成控制递送车辆的操作的控制单元从运输车辆获取关于运输车辆的加速度的信息，并且基于关于加速度的信息控制递送车辆的操作，使得被预测为由于运输车辆的加速度而在递送车辆中发生的位移减小。

技术领域

本公开涉及一种递送系统、递送方法和程序。

背景技术

日本未审查专利申请公开No.2019-69853公开了一种递送系统，在该递送系统中，在其中运载用于递送物品的递送车辆的运输车辆行驶到待递送物品的目的地(在下文中也称为物品的“递送目的地”)的附近，然后递送车辆离开运输车辆并且将物品递送到递送目的地。

发明内容

发明人在日本未审查专利申请公开No.2019-69853中公开的递送系统中已发现了以下问题。

在日本未审查专利申请公开No.2019-69853中公开的递送系统中，当运输车辆突然加速或减速时(当运输车辆的加速度增加时)，对在运输车辆中运载的递送车辆施加力，使得在递送车辆中可能发生意外位移(意外移动)。因此，例如，存在如下可能性：递送车辆移动并且与运输车辆的内壁碰撞，从而引起诸如递送车辆的故障以及待由递送车辆递送的物品的损坏的问题。

此外，在代替递送车辆(或除了递送车辆之外)在运输车辆中设置用于搬运物品的操纵器(机械人臂)的情况下，也可能发生类似的问题。也就是说，当运输车辆突然加速或减速时，对在运输车辆中设置的操纵器施加力，使得在操纵器中可能发生意外位移。因此，例如，存在如下可能性：操纵器可能移动而与运输车辆的内壁碰撞，从而引起诸如操纵器的故障以及正在由操纵器搬运的物品的损坏的问题。

已鉴于上述情况做出了本公开，并且其目的是为了提供一种能够防止否则由于运输车辆的突然加速或减速而在运输车辆中运载的递送车辆或运输车辆中设置的操纵器中将发生的问题的递送系统。

第一示例性方面是一种递送系统，该递送系统包括：

自主移动型递送车辆，该递送车辆被配置成将物品递送到其递送目的地；和

运输车辆，该运输车辆被配置成运载并运输递送车辆，其中：

递送系统使计算机执行包括以下步骤的过程：

从运输车辆获取关于运输车辆的加速度的信息；以及

基于关于加速度的信息预测由于运输车辆的加速度而在递送车辆中发生的位移，并且控制递送车辆的操作使得位移减小。

此外，另一示例性方面是一种递送方法，其中

自主移动型递送车辆被运载在运输车辆中并且由运输车辆递送，该递送车辆被配置成递送物品，并且

该递送方法包括：

从运输车辆获取关于运输车辆的加速度的信息；以及

基于关于加速度的信息预测由于运输车辆的加速度而在递送车辆中发生的位移，并且控制递送车辆的操作使得位移减小。

此外，另一示例性方面是一种用于将自主移动型递送车辆放置到运输车辆中并且由运输车辆运输递送车辆的程序，该递送车辆被配置成递送物品，其中

该程序被适配成使计算机执行包括以下步骤的过程：

从运输车辆获取关于运输车辆的加速度的信息；以及

基于关于加速度的信息预测由于运输车辆的加速度而在递送车辆中发生的位移，并且控制递送车辆的操作使得位移减小。