[发明专利]一种基于GDOP分布的无源定位融合方法与系统

权利要求书

1.一种基于GDOP分布的无源定位融合方法，其特征在于，包括：

步骤1，选取N个无源定位系统布站，统一各无源定位系统的坐标系，N≥2；

步骤2，各无源定位系统分别解算当前时刻t的目标位置，获得相应的初始定位结果，t为自然数；

步骤3，根据各无源定位系统的初始定位结果，计算当前时刻t各无源定位系统的GDOP，设置置信标志为1；

步骤4，如果t≤2，执行步骤6；如果t2，根据各无源定位系统的GDOP在目标预测位置附近设置置信区域；

步骤5，计算各无源定位系统的初始定位结果与目标预测位置的偏差，根据偏差是否超出置信区域更新置信标志；

步骤6，计算当前时刻t各无源定位系统的初始定位结果的可信度评价值；

步骤7，计算目标在当前时刻t的融合定位结果；

步骤8，如果t2，根据历史融合定位结果预测下一时刻t+1的目标位置，获得目标预测位置；转至步骤2继续解算下一时刻t+1的目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于GDOP分布的无源定位融合方法，其特征在于，所述步骤1中各无源定位系统探测覆盖范围有重叠；站点位置根据平台情况在可行范围内使得站点基线尽可能长，不同无源定位系统的站点基线尽量交叉，避免平行；

统一各无源定位系统的坐标系，获取每个站点在统一坐标系下的位置坐标、站点间夹角和距离参数。

3.根据权利要求2所述的一种基于GDOP分布的无源定位融合方法，其特征在于，所述步骤2中无源定位系统包括测向定位系统和时差定位分系统，记当前时刻t目标的真实位置为X_t，各无源定位系统根据自身性能参数和统一坐标分别解算当前时刻t目标位置，获得的初始定位结果为所述自身性能参数指与无源定位系统内部有关的参数，包括分辨率、测角精度和对时精度；

测向定位系统采用测向法DOA解算当前时刻t目标位置，假设两个观测站和目标在测量平面的投影坐标分别是(x_a,y_a)、(x_b,y_b)、(x,y)，目标相对于观测站的方位角为θ_a、θ_b，则建立测向法定位方程，求解方程可得到目标位置；所述测向法DOA定位方程为：

时差定位分系统采用定位分系统时差法TDOA解算当前时刻t目标位置，由目标到主站(x₀,y₀,z₀)和副站(x_i,y_i,z_i)的接收信号时差计算得到距离差为ΔR_i(i＝1,2,3)，建立定位分系统时差法定位方程，转化并求解关于x、y、z的方程组；所述定位分系统时差法定位方程为：

4.根据权利要求2所述的一种基于GDOP分布的无源定位融合方法，其特征在于，所述步骤3计算当前时刻t各无源定位系统的GDOP为：

其中σ_it,x、σ_it,y、σ_it,z分别为第i个无源定位系统在t时刻x、y、z方向的定位误差均方差；

所述置信标志，用于标记当前时刻t不同无源定位系统的初始定位结果在融合中的可信概率，此时初始化每个初始定位结果在当前时刻t的置信标志为F_it＝1。