[发明专利]一种三维巷道建模系统及方法

权利要求书

1.一种三维巷道建模系统，其特征在于，包括巷道分段模块、标定点设定模块、激光扫描仪、子段数据处理模块和三维模型计算模块；

所述巷道分段模块用于将巷道按照预设长度划分为若干个子单元段，且任意两个相邻所述子单元段设有重合段；

所述标定点设定模块用于在所述重合段设立若干个标定点；

所述激光扫描仪用于对任意一个所述子单元段进行三维激光扫描获取三维点云数据；

所述子段数据处理模块用于接收若干个所述子单元段的所述三维点云数据，并根据若干个所述子单元段的所述三维点云数据分别建立子段模型；

所述三维模型计算模块用于根据任意两个所述子段模型上的标定点判断是否为相邻子单元段，若判断为是，则将两个所述子段模型进行拼接组合，将若干个所述子段模型进行拼接建立巷道三维模型。

2.如权利要求1所述的一种三维巷道建模系统，其特征在于，所述三维模型计算模块包括拼接修正模块，所述拼接修正模块用于当对两个相邻所述子单元段的所述子段模型拼接组合后，判断位于所述重合段上的多个所述标定点是否均重合，若判断均重合，则判断拼接组合完成，若判断未重合，则进行修正，直至多个所述标定点均重合为止。

3.如权利要求1所述的一种三维巷道建模系统，其特征在于，还包括定位设备，所述定位设备用于获取位于巷道内的标定物和所述标定点的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送给所述三维模型计算模块，所述三维模型计算模块根据所述相对位置信息定位所述三维模型中的标定点，根据所述标定点绘制标定物。

4.如权利要求3所述的一种三维巷道建模系统，其特征在于，还包括在线监控终端，所述在线监控终端用于接收所述三维模型、所述三维模型中的所述标定点和所述标定物，并进行三维图像展示。

5.一种三维巷道建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：巷道分段模块将巷道按照预设长度划分为若干个子单元段，且任意两个相邻所述子单元段设有重合段；

S2：标定点设定模块在所述重合段设立若干个标定点；

S3：激光扫描仪对任意一个所述子单元段进行三维激光扫描获取三维点云数据；

S4：子段数据处理模块接收若干个所述子单元段的所述三维点云数据，并根据若干个所述子单元段的所述三维点云数据分别建立子段模型；

S5：三维模型计算模块根据任意两个所述子段模型上的标定点判断是否为相邻子单元段，若判断为是，则将两个所述子段模型进行拼接组合，将若干个所述子段模型进行拼接建立巷道三维模型。

6.如权利要求5所述的一种三维巷道建模方法，其特征在于，所述三维模型计算模块包括拼接修正模块，当对两个相邻所述子单元段的所述子段模型拼接组合后，所述拼接修正模块判断位于所述重合段上的多个所述标定点是否均重合，若判断均重合，则判断拼接组合完成，若判断未重合，则进行修正，直至多个所述标定点均重合为止。

7.如权利要求5所述的一种三维巷道建模方法，其特征在于，定位设备获取位于巷道内的标定物和所述标定点的相对位置信息，并将所述相对位置信息发送给所述三维模型计算模块，所述三维模型计算模块根据所述相对位置信息定位所述三维模型中的标定点，根据所述标定点绘制标定物。

8.如权利要求7所述的一种三维巷道建模方法，在线监控终端接收所述三维模型、所述三维模型中的所述标定点和所述标定物，并进行三维图像展示。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个程序；

处理器；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求5-8中任一项所述的方法。