[发明专利]一种室内结构化重建方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种室内结构化重建方法、装置及计算机可读存储介质，该室内结构化重建方法包括：获取多帧点云数据进行拼接，得到室内结构的完整点云模型；提取完整点云模型相应的点云平面特征，并基于点云平面特征将其划分为包括地面、墙面及天花板的室内结构类型；将墙面的点云数据投影至地面的平面，生成平面栅格图；基于平面栅格图生成室内结构的二维平面图。通过本申请方案的实施，基于扫描的点云数据进行特征分析，室内结构特征获取的精度更高，可以提高复杂环境下建模的有效性。

技术领域

本申请涉及建模技术领域，尤其涉及一种室内结构化重建方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，室内环境建模已成为虚拟现实技术领域重要的研究课题之一，广泛应用于交通、医疗、军事等领域，对社会发展具有深远意义。

在现有的室内环境建模应用中，通常是基于人工测量或图纸进行人工建模的方式来进行室内结构化重建，也即通过人为的特征识别来获取室内结构(例如地面、墙面、天花板)的特征，然后参考室内结构图纸进行室内环境重建，然而，在这种重建方式中进行特征获取时误差通常较大，且耗费大量人工及时间成本，导致所生成的室内环境模型的精度较低且效率低下。

发明内容

本申请实施例提供了一种室内结构化重建方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中采用人工建模方式进行室内结构化重建所导致的建模精度较低且效率低下的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种室内结构化重建方法，包括：

获取多帧点云数据进行拼接，得到室内结构的完整点云模型；

提取所述完整点云模型相应的点云平面特征，并基于所述点云平面特征划分将其划分为包括地面、墙面及天花板的室内结构类型；

将所述墙面的点云数据投影至所述地面的平面，生成平面栅格图；

基于所述平面栅格图生成所述室内结构的二维平面图。

本申请实施例第二方面提供了一种室内结构化重建装置，包括：

采集模块，通过移动对室内结构进行扫描，得到多帧点云数据；

拼接模块，用于对所述采集模块移动扫描的多帧点云数据进行拼接，得到所述室内结构的完整点云模型；

划分模块，用于提取所述完整点云模型相应的点云平面特征，并基于所述点云平面特征将其划分为包括地面、墙面及天花板的室内结构类型；

第一生成模块，用于将所述墙面的点云数据投影至所述地面的平面，生成平面栅格图；

第二生成模块，用于基于所述平面栅格图生成所述室内结构的二维平面图。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器及处理器，其中，处理器用于执行存储在存储器上的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的室内结构化重建方法中的各步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的室内结构化重建方法中的各步骤。

由上可见，根据本申请方案所提供的室内结构化重建方法、装置及计算机可读存储介质，获取多帧点云数据进行拼接，得到室内结构的完整点云模型；提取完整点云模型相应的点云平面特征，并基于点云平面特征将其划分为包括地面、墙面及天花板的室内结构类型；将墙面的点云数据投影至地面的平面，生成平面栅格图；基于平面栅格图生成室内结构的二维平面图。通过本申请方案的实施，基于扫描的点云数据进行特征分析，室内结构特征获取的精度更高，可以提高复杂环境下建模的有效性。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的室内结构化重建方法的基本流程示意图；