[发明专利]数据的时间戳对齐方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种数据的时间戳对齐方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取传感器组件按照第一数据采集频率采集的第一数据组，第一数据组包括第一数据采集时间和第一数据结果；获取相机按照第二数据采集频率采集的第二数据组，第二数据组包括第二数据采集时间和第二数据结果；基于第一数据采集时间和第二数据采集时间，对第一数据组和第二数据组进行数据的时间戳对齐；可以解决在相机的数据采集频率与传感器组件的数据采集频率不同时，无法进行数据融合或比较的问题；由于对同一数据采集时间，每组对齐后的数据组均具有对应的数据结果；因此，能够实现同一数据采集时间下，将来自于不同器件的数据进行融合或者对比。

【技术领域】

本申请涉及一种数据的时间戳对齐方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。

【背景技术】

现有的清洁机器人往往具有环境识别，路径规划、地图构建等功能。此时，清洁机器人通常通过采集工作区域的环境数据，并对该环境数据进行分析处理，以实现相应的功能。

然而，清洁机器人采集环境数据的范围是有限的。基于此，工作区域还可以额外设置相机，该相机用于对清洁机器人进行监控。此时，将清洁机器人采集的环境数据与相机监控过程中采集的环境数据进行融合，以对融合后的环境数据进行分析，可以提高数据分析的准确性。

在清洁机器人与相机协同工作的场景下，由于清洁机器人上设置的传感器组件的数据采集频率与相机的数据采集频率不同，因此，在进行数据融合或对比时，可能无法获取到同一采集时间下清洁机器人采集的数据和相机采集的数据。因此，无法实现对清洁机器人采集的数据和相机采集的数据进行融合或对比。

【发明内容】

本申请提供了一种数据的时间戳对齐方法、装置、设备及存储介质，可以解决在相机与传感器组件数据采集频率不同时，无法进行数据融合或者比较的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供一种数据的时间戳对齐方法，用于目标设备中，所述目标设备与清洁机器人和相机分别通信相连，所述清洁机器人与所述相机协同工作；所述清洁机器人上安装有传感器组件，所述传感器组件的第一数据采集频率与所述相机的第二数据采集频率不同，所述方法包括：

获取所述传感器组件按照所述第一数据采集频率采集的第一数据组，所述第一数据组包括第一数据采集时间和每个第一数据采集时间对应的第一数据结果；

获取所述相机按照所述第二数据采集频率采集的第二数据组，所述第二数据组包括第二数据采集时间和每个第二数据采集时间对应的第二数据结果；

基于所述第一数据采集时间和所述第二数据采集时间，对所述第一数据组和所述第二数据组进行数据的时间戳对齐，得到对齐后的两组数据组；对于同一数据采集时间，每组对齐后的数据组均具有所述数据采集时间对应的数据结果。

可选地，所述基于所述第一数据采集时间和第二数据采集时间，对所述第一数据组和所述第二数据组进行数据的时间戳对齐，得到对齐后的两组数据组，包括：

确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，所述数据表征曲线用于表示所述第二数据结果随所述第二数据采集时间变化的趋势；

在所述数据表征曲线中确定每个第一数据采集时间对应的数据结果，得到更新后的第二数据组，所述对齐后的两组数据组包括所述第一数据组和所述更新后的第二数据组。

可选地，所述确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，包括：

在所述传感器组件的数据采集特性和所述相机的数据采集特性满足预设要求的情况下，确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，所述数据采集特性用于指示数据采集的稳定程度和/或速度。

可选地，所述传感器组件的数据采集特性包括所述第一数据采集频率，所述相机的数据采集特性包括所述第二数据采集频率；