[发明专利]数据的时间戳对齐方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据的时间戳对齐方法，其特征在于，用于目标设备中，所述目标设备与清洁机器人和相机分别通信相连，所述清洁机器人与所述相机协同工作；所述清洁机器人上安装有传感器组件，所述传感器组件的第一数据采集频率与所述相机的第二数据采集频率不同，所述方法包括：

获取所述传感器组件按照所述第一数据采集频率采集的第一数据组，所述第一数据组包括第一数据采集时间和每个第一数据采集时间对应的第一数据结果；

获取所述相机按照所述第二数据采集频率采集的第二数据组，所述第二数据组包括第二数据采集时间和每个第二数据采集时间对应的第二数据结果；

基于所述第一数据采集时间和所述第二数据采集时间，对所述第一数据组和所述第二数据组进行数据的时间戳对齐，得到对齐后的两组数据组；对于同一数据采集时间，每组对齐后的数据组均具有所述数据采集时间对应的数据结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一数据采集时间和第二数据采集时间，对所述第一数据组和所述第二数据组进行数据的时间戳对齐，得到对齐后的两组数据组，包括：

确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，所述数据表征曲线用于表示所述第二数据结果随所述第二数据采集时间变化的趋势；

在所述数据表征曲线中确定每个第一数据采集时间对应的数据结果，得到更新后的第二数据组，所述对齐后的两组数据组包括所述第一数据组和所述更新后的第二数据组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，包括：

在所述传感器组件的数据采集特性和所述相机的数据采集特性满足预设要求的情况下，确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，所述数据采集特性用于指示数据采集的稳定程度和/或速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述传感器组件的数据采集特性包括所述第一数据采集频率，所述相机的数据采集特性包括所述第二数据采集频率；

所述预设要求包括：所述第一数据采集频率大于所述第二数据采集频率，和/或，所述第一数据采集频率的稳定程度大于所述第二数据采集频率的稳定程度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，包括：

使用样条插值算法生成所述第二数据组的样条曲线，得到所述数据表征曲线。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二数据组对应的数据表征曲线，包括：

使用曲线拟合算法生成所述第二数据组的拟合曲线，得到所述数据表征曲线。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述清洁机器人和所述相机进行时间同步。

8.一种数据的时间戳对齐装置，其特征在于，用于目标设备中，所述目标设备与清洁机器人和相机分别通信相连，所述清洁机器人与所述相机协同工作；所述清洁机器人上安装有传感器组件，所述传感器组件的第一数据采集频率与所述相机的第二数据采集频率不同，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述传感器组件按照所述第一数据采集频率采集的第一数据组，所述第一数据组包括第一数据采集时间和每个第一数据采集时间对应的第一数据结果；

第二获取模块，用于获取所述相机按照所述第二数据采集频率采集的第二数据组，所述第二数据组包括第二数据采集时间和每个第二数据采集时间对应的第二数据结果；

时间戳对齐模块，用于基于所述第一数据采集时间和所述第二数据采集时间，对所述第一数据组和所述第二数据组进行数据的时间戳对齐，得到对齐后的两组数据组；对于同一数据采集时间，每组对齐后的数据组均具有所述数据采集时间对应的数据结果。

9.一种目标设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的数据的时间戳对齐方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的数据的时间戳对齐方法。