[发明专利]导航方法及自行走装置

说明书

一种导航方法及自行走装置，所述导航方法应用于自行走装置，包括：在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。

技术领域

本公开涉及自行走装置技术领域，具体而言，涉及一种导航方法及自行走装置，特别涉及一种用于自行走装置的导航方法及采用该种导航方法的自行走装置。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的自行走装置，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式，不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

发明内容

本公开一些实施例提供一种导航方法，应用于自行走装置，包括：

在完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；

确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及

响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。

在一些实施例中，所述导航方法还包括：响应于不存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制所述自行走装置放弃进入所述待补充行进区域。

在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括在完成当次作业任务过程中由所述自行走装置获取到的环境数据信息；根据环境数据信息判断障碍物为可通行障碍物，且所述障碍物位于所述自行走装置在当次作业任务中所到达过的已行进区域的边界位置，则确定位于所述障碍物背向所述到达的区域的一侧为所述待补充行进区域。

在一些实施例中，所述环境数据信息包括：结构光点云信息、激光测距信息及图像信息中的至少一种或任意组合。

在一些实施例中，所述确定待补充行进区域包括：基于数据信息确定待补充行进区域；其中，所述数据信息包括所述自行走装置记录的历史作业任务的数据信息，所述历史作业任务的数据信息包括：历史地图信息和/或历史导航信息；根据所述历史作业任务的数据信息，判断当次作业任务所到达过的已行进区域未包含历史作业任务所达到的部分区域，则确定所述部分区域为待补充行进区域。

在一些实施例中，所述确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置包括：确定已行进区域的与所述待补充行进区域相邻接的邻接部，响应于邻接部与所述待补充行进区域的交界处仅具有可通行障碍物，确定与所述邻接部为所述可达位置。

在一些实施例中，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域包括：忽略所述可达位置与所述待补充行进区域的交界处的所述可通行障碍物，控制所述自行走装置经所述可达位置与所述待补充行进区域的交界朝向所述待补充行进区域行进。

在一些实施例中，所述可通行障碍物包括门槛和/或地毯边缘。

在一些实施例中，所述可达位置的数量为多个，按照预定顺序选择可达位置，控制自行走装置尝试进入所述待补充行进区域。

本公开一些实施例提供一种导航装置，应用于自行走装置，所述导航装置包括：

待补充行进区域确定单元，用于在自行走装置完成当次作业任务后，确定待补充行进区域；

可达位置确定单元，用于确定是否存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置；以及

控制单元，用于响应于存在邻接于所述待补充行进区域的可达位置，控制自行走装置到达所述可达位置，并控制所述自行走装置尝试进入所述待补充行进区域以进行待补充行进区域的作业。