[发明专利]电池更换方法和换电站

权利要求书

1.一种电池更换方法，其特征在于，包括：

建立坐标系；

根据所述坐标系，获取目标备用电池的第一位置坐标和待换电池的第二位置坐标；

确定所述第一位置坐标与所述第二位置坐标的连线与换电设备的移动轨迹的交点的第三位置坐标；

控制所述换电设备移动至所述第三位置坐标处；

根据所述第三位置坐标和所述第一位置坐标，或者根据所述第三位置坐标和所述第二位置坐标，确定所述换电设备的旋转臂的旋转角度；

根据所述旋转角度，控制所述换电设备的所述旋转臂转动，使所述旋转臂的轴线与所述第一位置坐标、所述第二位置坐标和所述第三位置坐标所在的直线平行；

根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定位于所述旋转臂上的第一抓取机构的第一位移信息，并根据所述第一位移信息，控制所述第一抓取机构抓取所述目标备用电池；

根据所述第二位置坐标和所述第三位置坐标确定位于所述旋转臂上的第二抓取机构的第二位移信息，并根据所述第二位移信息，控制所述第二抓取机构抓取所述待换电池；

控制所述旋转臂转动180度；

根据所述第二位移信息，控制所述第一抓取机构将所述目标备用电池放置于所述第二位置坐标的对应位置；

根据所述第一位移信息，控制所述第二抓取机构将所述待换电池放置于所述第一位置坐标的对应位置。

2.根据权利要求1所述的电池更换方法，其特征在于，所述根据所述坐标系，获取目标备用电池的第一位置坐标和待换电池的第二位置坐标之前，还包括：

分别检测待换电池的电量和每个备用电池的电量；

确定所述备用电池的电量高于所述待换电池的电量的备用电池作为目标备用电池。

3.一种换电站，其特征在于，包括控制终端、电池充电系统、待换电池放置系统和换电设备；

所述控制终端用于控制所述换电设备按照如权利要求1～2任一项所述的电池更换方法对所述电池充电系统中的目标备用电池和所述待换电池放置系统中的待换电池进行位置调换。

4.根据权利要求3所述的换电站，其特征在于，所述换电设备包括：

行走架，所述行走架与所述控制终端通信连接，且所述行走架用于行走至所述第三位置坐标处；

旋转臂，所述旋转臂水平设置在所述行走架的顶端，且所述旋转臂的中部与所述行走架之间设置有第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构与所述控制终端通信连接，且用于驱动所述旋转臂沿竖直轴线旋转；

第一抓取机构和第二抓取机构，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构分别用于抓取所述目标备用电池和所述待换电池，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构均设置在所述旋转臂上，且分别位于所述行走架的两侧，所述第一抓取机构和第二抓取机构均能够沿所述旋转臂的延伸方向平移、绕竖直轴线旋转和沿竖直方向伸缩。

5.根据权利要求4所述的换电站，其特征在于，所述第一抓取机构和所述第二抓取机构均包括：

行走车，所述行走车与所述旋转臂之间设置有第一直线驱动机构和第二旋转驱动机构，所述第一直线驱动机构和所述第二旋转驱动机构均与所述控制终端通信连接，所述第一直线驱动机构用于驱动所述行走车沿所述旋转臂的延伸方向移动，所述第二旋转驱动机构用于驱动所述行走车沿竖直轴线旋转；

抓手，所述抓手与所述行走车之间设置有第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构与所述控制终端通信连接，所述第二直线驱动机构用于驱动所述抓手沿竖直方向移动。

6.根据权利要求4所述的换电站，其特征在于，所述行走架的底部设置有轨道轮和直线导轨，所述行走架通过轨道轮在所述直线导轨上行走。

7.根据权利要求3所述的换电站，其特征在于，所述待换电池放置系统包括至少一个与所述电池充电系统对应的停车位。