[发明专利]提高手机指南针应用精度的方法、装置和可读存储介质

权利要求书

1.一种提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述提高手机指南针应用精度的方法包括如下步骤：

获取陀螺仪的三轴数据、加速度计的三轴数据、地磁传感器的三轴数据；

对所述陀螺仪的三轴数据、所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据进行融合处理，获得手机的运动姿态数据；

对所述运动姿态数据进行解析，得到指南针的方向。

2.根据权利要求1所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述对所述陀螺仪的三轴数据、所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据进行融合处理，获得手机的运动姿态数据的步骤包括：

将所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据对所述陀螺仪的三轴数据进行修正，获得陀螺仪的三轴修正数据；

将所述陀螺仪的三轴修正数据进行整合处理，获得手机的运动姿态数据。

3.根据权利要求2所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述将所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据对所述陀螺仪的三轴数据进行修正，获得陀螺仪的三轴修正数据的步骤前，还包括：

根据所述陀螺仪三轴数据，获取手机的原始运动姿态数据。

4.根据权利要求3所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述将所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据对所述陀螺仪的三轴数据进行修正，获得陀螺仪的三轴修正数据的步骤，包括：

对所述原始运动姿态数据进行估算，获得三轴分量估算值；

根据所述加速度计的三轴数据、所述地磁传感器的三轴数据获取三轴分量实际值；

将所述三轴分量估算值与所述三轴分量实际值进行比对，对所述陀螺仪的三轴数据进行修正。

5.根据权利要求4所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述将所述三轴分量估算值与所述三轴分量实际值进行比对，对所述陀螺仪的三轴数据进行修正的步骤包括：

对所述三轴分量估算值与所述三轴分量实际值进行叉积处理，获得三轴分量相差值；

将所述三轴分量相差值进行积分处理，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据；

将所述三轴分量相差值进行比例运算，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据。

6.根据权利要求5所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述三轴分量估算值包括三轴重力分量估算值，所述三轴分量实际值包括三轴重力分量实际值，其中，

所述对所述三轴分量估算值与所述三轴分量实际值进行叉积处理，获得三轴分量相差值；将所述三轴分量相差值进行积分处理，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据；将所述三轴分量相差值进行比例运算，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据的步骤包括：

对所述三轴重力分量估算值与所述三轴重力分量实际值进行叉积处理，获得三轴重力分量相差值；

将所述三轴重力分量相差值进行积分处理，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据；

将所述三轴重力分量相差值进行比例运算，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据。

7.根据权利要求5所述的提高手机指南针应用精度的方法，其特征在于，所述三轴分量估算值包括三轴地磁分量估算值，所述三轴分量实际值包括三轴地磁分量实际值，其中，

所述对所述三轴分量估算值与所述三轴分量实际值进行叉积处理，获得三轴分量相差值；将所述三轴分量相差值进行积分处理，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据；将所述三轴分量相差值进行比例运算，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据的步骤包括：

对所述三轴地磁分量估算值与所述三轴地磁分量实际值进行叉积处理，获得三轴地磁分量相差值；

将所述三轴地磁分量相差值进行积分处理，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据；

将所述三轴地磁分量相差值进行比例运算，并且累加到所述陀螺仪的三轴数据。