[发明专利]AEB功能优化再验证方法

说明书

本发明公开了一种AEB功能优化再验证方法，包括：采集车辆的原始数据，原始数据至少包括通过AEB传感器获取的感知数据和整车总线数据；对感知数据和整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的感知数据和整车总线数据注入AEB控制器中；将AEB控制器的控制指令，输入基于原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟AEB功能；根据AEB功能的模拟结果，调整AEB控制策略，直至测试结果符合要求。本发明提供的AEB功能优化再验证方法，通过将感知数据和整车总线数据注入AEB控制器，能够复现AEB测试场景，并建立虚拟场景模型，模拟AEB启动后的控制行为，AEB控制器和虚拟场景模型二者结合实现闭环调试控制策略，不断优化控制策略，以便针对AEB功能优化后再度验证。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种AEB功能优化再验证方法。

背景技术

AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急刹车)，是一项汽车主动安全技术。在我国汽车保有量持续增长的情况下，行车安全逐渐被乘车人员重视。而主动安全技术的可靠性则是人们信任的关键，自动紧急刹车必须经过足够的测试验证才能面向市场。

目前主要采用两种方法对AEB进行测试验证，第一种方法是通过虚拟测试验证AEB功能，使用场景软件建设虚拟场景，测试AEB控制器；第二种方法是通过实车测试(即场地测试和开放道路测试)来验证AEB功能。

第一种方法的缺陷在于，采用虚拟仿真方式建设虚拟场景，其建设的虚拟场景是已预知的、有限的，且目前在仿真过程中，虚拟目标是通过输入方式输送到AEB控制器中，因此，其无法完全真实模拟周围探测情况。第二种方法的缺陷在于由于是实车测试，因此，其中的场地测试和场景均需自行搭建，受设备和场地所限，所能测试工况较少，不能完全验证各种功能状况；通过开放道路测试，能对功能进行全面验证，但道路测试是随机的，测出的测试问题不能进行场景还原。

因此，亟需一种AEB功能优化再验证方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种AEB功能优化再验证方法，以解决上述现有技术中的问题，能够复现道路测试时场景，对测试问题进行闭环。

本发明提供了一种AEB功能优化再验证方法，其中，包括以下步骤：

采集车辆的原始数据，所述原始数据至少包括通过AEB传感器获取的感知数据和整车总线数据，所述感知数据包括毫米波雷达数据和视频数据；

对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入AEB控制器中；

将所述AEB控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟AEB功能；

根据AEB功能的模拟结果，调整AEB控制策略，直至测试结果符合要求。

如上所述的AEB功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述原始数据还包括通过激光雷达获取的真值数据。

如上所述的AEB功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述AEB功能优化再验证方法还包括：

将注入到所述AEB控制器中的所述感知数据与所述真值数据进行对比；

根据所述感知数据与所述真值数据的对比结果，判断所述AEB传感器所探测的目标物与所述激光雷达所探测的目标物是否吻合，以确定是否有漏测和/或误测的目标物。

如上所述的AEB功能优化再验证方法，其中，优选的是，所述对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入AEB控制器中，具体包括：

将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化；