[发明专利]AEB功能优化再验证方法

权利要求书

1.一种AEB功能优化再验证方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集车辆的原始数据，所述原始数据至少包括通过AEB传感器获取的感知数据和整车总线数据，所述感知数据包括毫米波雷达数据和视频数据；

对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入AEB控制器中；

将所述AEB控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟AEB功能；

根据AEB功能的模拟结果，调整AEB控制策略，直至测试结果符合要求，

所述将所述AEB控制器的控制指令，输入基于所述原始数据构建的虚拟场景模型中，以模拟AEB功能，具体包括：

根据各摄像头所拍摄的视频数据、和/或通过AEB传感器获取的所述感知数据和/或所述整车总线数据，构建虚拟场景模型；

在所述AEB控制器中获取与通过AEB传感器获取的所述感知数据所对应的控制指令，作为注入感知数据后启动AEB功能时的控制指令；

将所述控制指令输入虚拟场景模型中，注入此时段的感知数据和整车总线数据，通过所述虚拟场景模型中的车辆动力学模型模拟目标车辆的行驶轨迹；

根据目标车辆的行驶轨迹和目标车辆周围的目标物的状态确定AEB功能的测试结果是否符合要求，

所述根据AEB功能的模拟结果，调整AEB控制策略，直至测试结果符合要求，具体包括：

若AEB功能的测试结果不符合要求，则调整AEB控制器的控制指令，并将调整后的控制指令输入所述虚拟场景模型中，再次判断AEB功能的测试结果是否符合要求；

若测试结果符合要求，则结束AEB功能的优化过程。

2.根据权利要求1所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述原始数据还包括通过激光雷达获取的真值数据。

3.根据权利要求2所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述AEB功能优化再验证方法还包括：

将注入到所述AEB控制器中的所述感知数据与所述真值数据进行对比；

根据所述感知数据与所述真值数据的对比结果，判断所述AEB传感器所探测的目标物与所述激光雷达所探测的目标物是否吻合，以确定是否有漏测和/或误测的目标物。

4.根据权利要求1所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述对所述感知数据和所述整车总线数据进行时间同步化，并将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入AEB控制器中，具体包括：

将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化；

将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入AEB控制器中。

5.根据权利要求4所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述将所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据的时间轴同步化，具体包括：

将工控机中的时钟信号作为同步源，将采集的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据同步化；

将同步化后的所述毫米波雷达数据、所述视频数据和所述整车总线数据存储到工控机中，并且在存储数据时，将毫米波雷达数据和/或视频数据的每一帧和对应的时间戳信号进行保存。

6.根据权利要求5所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入AEB控制器中，具体包括：

通过定制硬件设备，将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据注入AEB控制器中，其中，所述定制硬件设备包括视频注入设备和USBcan设备。

7.根据权利要求6所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述通过定制硬件设备，将同步化后的所述感知数据和所述整车总线数据以逆时回放方式注入AEB控制器中，具体包括：

将存储在工控机中的数据的时间戳发送到固定端口；

将所存储的数据根据所述时间戳进行时钟对齐；

将时钟对齐后的数据通过定制硬件设备，以逆时回放方式注入AEB控制器中。

8.根据权利要求1所述的AEB功能优化再验证方法，其特征在于，所述原始数据还包括通过设置在车辆的前方、和/或左前方、和/或右前方、和/或后方、和/或左后方、和/或右后方的若干摄像头所拍摄的视频数据。