[发明专利]种苗分级取放装置及取放苗方法

说明书

本发明提供一种种苗分级取放装置及取放苗方法，包括末端执行器、取苗控制机构、横移机构、退苗机构、与取苗控制机构和横移机构通信连接的种苗识别机构，末端执行器包括弹性指针和与弹性指针滑动连接的护苗板组件；取苗控制机构驱动末端执行器上下移动，横移机构在育苗穴盘和对应穴盘之间往复移动；退苗机构包括退苗挡杆和退苗气缸，退苗气缸驱动退苗挡杆移动至护苗板组件正上方，取苗控制机构带动护苗板组件与退苗挡杆相抵、带动种苗与护苗板组件底端相抵、以使种苗与弹性指针分离。该种苗分级取放装置可执行种苗分级作业，将未出苗或质量差的种苗丢弃或将及格幼苗移栽至对应穴盘中，提高种苗移栽效率和质量，实现自动化智能化标准化移栽种苗。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种种苗分级取放装置及取放苗方法。

背景技术

随着我国设施农业的不断发展，工厂化育苗生产所需要的自动化智能化标准化生产作业装备需求日益明显。由于种子缺陷等问题会造成的种苗不萌芽或生长发育不均衡，影响后续种苗的培育和出售。因此，在种苗育苗环节结束后需按径粗、苗高和叶面积等因素将种苗分级并移栽。针对种苗的分级一般分为一级苗、二级苗和丢弃苗3种。但目前种苗的移栽多采用人工移栽的方式进行，不仅劳动强度大作业效率低，而且无法实现标准化作业。相关的种苗分级设备所使用的末端执行器都是采用单一行程，为提高效率必须使用多末端执行器同时取放苗，但由于在一次取苗中每株苗的级别是随机的，多末端执行器无法实现不同级别种苗的差异化移栽。

如何解决现有种苗分级设备无法实现不同级别种苗的差异化移栽的问题，是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种种苗分级取放装置及取放苗方法，用以解决现有技术中的种苗分级设备无法实现不同级别种苗的差异化移栽的缺陷，通过该种苗分级取放装置可以执行将种苗分级作业，并能够将未出苗或质量差的种苗丢弃，或能够将及格幼苗从育苗穴盘移栽至对应穴盘中，能够提高种苗移栽的效率和质量，实现自动化、智能化、标准化移栽种苗。

本发明提供一种种苗分级取放装置，包括：

末端执行器，包括用于抓取育苗穴盘内的种苗的弹性指针和与所述弹性指针滑动连接的护苗板组件；

取苗控制机构，用于驱动所述末端执行器上下移动、以取放所述种苗，所述弹性指针与所述取苗控制机构相连接；

横移机构，用于带动所述取苗控制机构在育苗穴盘和对应穴盘之间往复移动；

退苗机构，所述退苗机构包括退苗挡杆和设置在所述横移机构上的退苗气缸，所述退苗气缸能够驱动所述退苗挡杆移动至所述护苗板组件的正上方，所述取苗控制机构能够带动所述护苗板组件与所述退苗挡杆相抵，所述弹性指针能够带动所述种苗与所述护苗板组件的底端相抵、以使所述种苗与所述弹性指针分离；

种苗识别机构，与所述取苗控制机构和所述横移机构可通信地连接。

根据本发明提供的一种种苗分级取放装置，所述横移机构包括：

横移主体，能够在所述育苗穴盘和所述对应穴盘之间往复移动；

同步带，沿所述横移主体的延伸方向设置；

横移组件，包括与所述横移主体可滑动连接的横移连接板、设置在所述横移连接板上的伺服电机、与所述伺服电机传动连接的同步带轮，所述同步带轮与所述同步带相接触，所述取苗控制机构与所述横移连接板固定连接。

根据本发明提供的一种种苗分级取放装置，所述取苗控制机构包括固定设置在所述横移连接板上的选择气缸，所述末端执行器安装在所述选择气缸的气缸轴末端。

根据本发明提供的一种种苗分级取放装置，所述退苗气缸固定设置在所述横移主体上，所述退苗挡杆与所述横移主体相平行。