[发明专利]种苗分级取放装置及取放苗方法

权利要求书

1.一种种苗分级取放装置，其特征在于，包括：

末端执行器，包括用于抓取育苗穴盘内的种苗的弹性指针和与所述弹性指针滑动连接的护苗板组件；所述护苗板组件的底端能够与育苗穴盘的上沿接触，以在所述末端执行器抓取种苗时，所述护苗板组件不能随所述弹性指针继续向下移动，使所述弹性指针能够插入种苗的基质内，实现种苗的抓取；

取苗控制机构，用于驱动所述末端执行器上下移动、以取放所述种苗，所述弹性指针与所述取苗控制机构相连接；

横移机构，用于带动所述取苗控制机构在育苗穴盘和对应穴盘之间往复移动，所述横移机构包括横移主体，所述取苗控制机构与所述横移主体滑动连接；

退苗机构，所述退苗机构包括退苗挡杆和设置在所述横移机构上的退苗气缸，所述退苗挡杆与所述横移主体平行设置，所述退苗气缸能够驱动所述退苗挡杆靠近所述横移主体，以使所述退苗挡杆移动至所述护苗板组件的正上方阻挡护苗板组件的运行空间，且所述退苗气缸能够驱动所述退苗挡杆移动至所述护苗板组件的正上方，所述取苗控制机构能够带动所述护苗板组件与所述退苗挡杆相抵，所述弹性指针能够带动所述种苗与所述护苗板组件的底端相抵、以使所述种苗与所述弹性指针分离；所述退苗气缸能够驱动所述退苗挡杆远离所述横移主体，以使所述退苗挡杆让出所述护苗板组件的运行空间；

种苗识别机构，与所述取苗控制机构和所述横移机构可通信地连接，所述取苗控制机构能够驱动所述末端执行器向下移动抓取育苗穴盘内的种苗并带动所述种苗移动至所述种苗识别机构处，所述种苗识别机构用于对所述种苗进行图像采集识别与评分定级、并将结果传递给所述取苗控制机构和所述横移机构。

2.根据权利要求1所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述横移机构还包括：

同步带，沿所述横移主体的延伸方向设置；

横移组件，包括与所述横移主体可滑动连接的横移连接板、设置在所述横移连接板上的伺服电机、与所述伺服电机传动连接的同步带轮，所述同步带轮与所述同步带相接触，所述取苗控制机构与所述横移连接板固定连接。

3.根据权利要求2所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述取苗控制机构包括固定设置在所述横移连接板上的选择气缸，所述末端执行器安装在所述选择气缸的气缸轴末端。

4.根据权利要求2所述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述退苗气缸固定设置在所述横移主体上。

5.根据权利要求3述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述取苗控制机构还包括用于防止所述气缸轴旋转的防转限位板，所述防转限位板与所述气缸轴固定连接，所述防转限位板与所述横移连接板滑动接触。

6.根据权利要求2述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述横移主体上设置有平移滑轨，所述平移滑轨与所述同步带平行设置，所述横移连接板上设置有平移滑块，所述平移滑块与所述平移滑轨滑动连接。

7.根据权利要求1述的种苗分级取放装置，其特征在于，所述护苗板组件包括与所述弹性指针滑动连接的护苗板，所述护苗板的两侧均设置有供所述弹性指针穿过的通槽，所述通槽的宽度与所述弹性指针的宽度相同。

8.根据权利要求1所述的种苗分级取放装置，其特征在于，包括多个所述末端执行器和多个所述取苗控制机构，多个所述取苗控制机构与多个所述末端执行器一一对应。

9.一种取放苗方法，其特征在于，基于权利要求1-8任意一项所述的种苗分级取放装置，包括步骤：

横移机构带动末端执行器移动至与育苗穴盘内的种苗相对齐的位置；

横移机构带动末端执行器移动至护苗板组件的底端与育苗穴盘的上沿接触，取苗控制机构驱动弹性指针向下移动、夹取种苗；

横移机构带动种苗移动至种苗识别机构处，种苗识别机构对种苗进行识别、评分定级；

横移机构带动种苗移动至对应穴盘的上方；

退苗气缸驱动退苗挡杆移动至护苗板组件的正上方；

取苗控制机构带动末端执行器向上移动至护苗板组件的顶端与退苗挡杆相抵后，取苗控制机构继续带动弹性指针向上移动，种苗的基质与护苗板组件的底端相抵，直至弹性指针与种苗的基质分离，种苗落入对应穴盘内；

退苗气缸驱动退苗挡杆回复至初始位置，取苗控制机构带动末端执行器回复至初始状态。