[发明专利]一种应用于液压驱动腿足机器人的双活塞杆液压伺服油缸

说明书

本发明公开一种应用于液压驱动腿足机器人的双活塞杆液压伺服油缸，包括缸筒与电液伺服阀，电液伺服阀固定在缸筒的筒壁中部，缸筒内部设置有两活塞杆，两活塞杆分别位于环形台阶两侧；并且在缸筒中部设置有与电液伺服阀连通的若干油孔，本发明采用单缸筒、双活塞杆结构，在液压伺服油缸有效作动行程不变的情况下缩短了每个活塞缸的实际运动范围，降低了活塞杆的过渡外伸对整个液压油缸压杆稳定性造成的不良影响；同时，本发明中将各油孔均设置在缸筒的中部，并且均与电液伺服阀进行连通，可以降低管路的使用数量，明显提高油缸的集成性程度，使其结构更加简单。

技术领域

本发明涉及一种液压缸，特别是涉及一种应用于液压驱动腿足机器人的双活塞杆液压伺服油缸。

背景技术

液压油缸属于直线驱动部件，如果在有效力矩符合设计需求前提下增大关节的运动裕度，只能通过增加液压油缸的有效作用长度。然而，由于滑动间隙的存在，液压油缸中活塞杆与缸筒严格意义上处于非同轴状态，活塞杆外伸的距离越长，活塞杆自身所表现处的压杆稳定性越差，导致液压油缸在机器人频繁的足地接触冲击中极易发生弯折变形与缸筒内密封件受损，影响液压油缸的使用寿命。而传统双活塞杆油缸的连接管路繁杂，导致液压系统结构复杂，冗杂的辅助机构也进一步降低了机器人在野外负载环境中的生存能力。

因此，如何在降低活塞杆伸长过程中对油缸的不利影响，同时降低液压系统的复杂程度是本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于液压驱动腿足机器人的双活塞杆液压伺服油缸，以解决现有技术存在的问题，降低了活塞杆的过渡外伸对整个液压油缸压杆稳定性造成的不良影响，同时提高了油缸的集成性程度，使其结构更加简单。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种应用于液压驱动腿足机器人的双活塞杆液压伺服油缸，包括缸筒与电液伺服阀，所述电液伺服阀固定在所述缸筒的筒壁中部，所述缸筒内部设置有两活塞杆，且所述缸筒的内表面中部设置有环形台阶，两所述活塞杆分别位于所述环形台阶两侧；

所述缸筒的端部外表面设置有用于连接系统油路的高压油通油孔，中部外表面上对应所述电液伺服阀的位置设置有高压油对接孔、无杆腔通油孔，所述高压油对接孔与所述高压油通油孔连通，所述无杆腔通油孔沿径向向内延伸至所述环形台阶的内环面上，并通过所述电液伺服阀与所述高压油对接孔连通；

所述缸筒的中部外表面上对应所述电液伺服阀的位置还设置有低压油对接孔与两有杆腔对接孔，两所述有杆腔对接孔通过设置在所述缸筒的筒壁内部的连接通道连通；所述低压油对接孔通过所述电液伺服阀与两所述有杆腔对接孔连通；所述缸筒的内表面上设置有两有杆腔通油孔，两所述有杆腔通油孔分别位于两活塞与所述缸筒的两端盖之间，并靠近所述端盖设置，两所述有杆腔通油孔分别与两所述有杆腔对接孔连通；

所述缸筒的端部外表面还设置有用于连接系统油路的低压油通油孔，所述低压油通油孔与所述低压油对接孔连通。

优选的，所述电液伺服阀与所述高压油对接孔、所述无杆腔通油孔、所述低压油对接孔、所述有杆腔通油孔之间均设置有密封圈。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

本发明采用单缸筒、双活塞杆结构，在液压伺服油缸有效作动行程不变的情况下缩短了每个活塞缸的实际运动范围，降低了活塞杆的过渡外伸对整个液压油缸压杆稳定性造成的不良影响；同时，本发明中将高压油对接孔、无杆腔通油孔、低压油对接孔、有杆腔通油孔均设置在缸筒的中部，可以将电液伺服阀固定设置在缸筒上，从而降低管路的使用数量，明显提高油缸的集成性程度，使液压系统的结构更加简单。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。