[发明专利]地图生成装置以及地图生成方法

说明书

能够使用从上空拍摄的图像适当地生成地图的地图生成装置和地图生成方法。从由上空朝下方拍摄预定位置的道路得到的第1图像识别道路上的行车道划分线及行车道划分线以外的特征物，从根据由设置于车辆的摄像部拍摄的多个图像制作、示出预定位置的道路的第2图像识别行车道划分线及行车道划分线以外的特征物，根据预定位置使第1图像和第2图像对位，以使第1图像及第2图像的行车道划分线以外的特征物最重叠的方式使第2图像变形，以不变更行车道划分线以外的特征物的位置、且使第1图像和第2图像的行车道划分线的位置对齐的方式，使变形后的第2图像在与道路的前后方向正交的方向进一步变形，合成第1图像和进一步变形后的第2图像。

技术领域

本发明涉及根据图像生成地图的地图生成装置以及地图生成方法。

背景技术

已知根据从上空拍摄道路而得到的卫星照片生成高精度地图的地图生成装置。高精度地图被用于车辆的自动驾驶控制。

在专利文献1中记载有如下的地图数据处理装置：根据从上空拍摄的图像数据抽出地表面的道路网络数据，使道路网络数据重叠到数字道路地图而生成数字地图数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-184375号公报

发明内容

在从上空拍摄的道路的图像中，有时在拍摄位置与道路之间存在建造物、路边树木等障碍物。在这样的状况下拍摄的图像中，道路被障碍物覆盖。无法从道路存在隐藏区域(遮挡)的图像中适当地识别道路上的白线、特征物，其结果是无法适当地生成地图。

本发明的目的在于提供一种能够使用从上空拍摄的图像适当地生成地图的地图生成装置。

本发明的地图生成装置具备：第1识别部，从由上空朝下方拍摄预定的位置的道路而得到的第1图像中识别道路上的行车道划分线及行车道划分线以外的特征物；第2识别部，从第2图像中识别行车道划分线及行车道划分线以外的特征物，所述第2图像是根据由设置于车辆的摄像部拍摄车辆的周围而生成的多个图像制作、并表示出预定的位置的道路的图像；对位部，根据预定的位置，使第1图像和第2图像对位；第1变形部，以使第1图像及第2图像中的行车道划分线以外的特征物最大程度重叠的方式使第2图像变形；第2变形部，以不变更行车道划分线以外的特征物的位置、并且使第1图像中的行车道划分线的位置和第2图像中的行车道划分线的位置对齐的方式，使由第1变形部变形后的第2图像在与行车道划分线正交的方向上进一步变形；以及合成部，将第1图像和由第2变形部进一步变形后的第2图像进行合成。

在本发明的地图生成装置中，第1识别部判定在第1图像中示出的道路是否有被其他物体覆盖的隐藏区域，合成部不将判定为无隐藏区域的第1图像与第2图像进行合成。

在本发明的地图生成装置中，第1变形部通过仿射变换使第2图像变形，第2变形部使由第1变形部变形后的第2图像进行样条变形。

本发明提供一种地图生成方法，包括从由上空朝下方拍摄预定的位置的道路而得到的第1图像中识别行车道划分线以及行车道划分线以外的特征物；从第2图像中识别行车道划分线以及行车道划分线以外的特征物，所述第2图像是根据由设置于车辆的摄像部拍摄的多个图像制作、并表示出预定的位置的道路的图像；根据预定的位置，使第1图像和第2图像对位；以使行车道划分线以外的特征物最大程度重叠的方式，使第2图像变形；以不变更行车道划分线以外的特征物的位置、并且使第1图像中的行车道划分线的位置和第2图像中的行车道划分线的位置对齐的方式，使变形后的第2图像在与行车道划分线正交的方向上进一步变形；将第1图像和进一步变形后的第2图像进行合成。

根据本发明的地图生成装置，能够使用从上空拍摄的图像适当地生成地图。

附图说明

图1是说明地图生成装置的动作的概略的图。

图2是地图生成装置的硬件结构图。