[发明专利]一种自动更换模仁的方法及装置

权利要求书

1.一种自动更换模仁的方法，在用模仁位于模具安装位置，待换模仁置于模仁架；其特征在于：

所述模仁架包括呈若干行若干列规整排列的仓体，待换模仁置于仓体，模仁架在横向驱动装置和升降装置的驱动作用下分别实现横移和纵移；在用模仁或待换模仁在模具安装位置及模仁架之间的运动通过推拉机构和夹具实现，所述夹具连接于推拉机构，所述夹具用于夹持在用模仁或待换模仁；

所述方法包括以下步骤：

S1：根据在用模仁的型号种类确定在用模仁在模仁架上的第一安装位置，并根据所述第一安装位置规划模仁架的第一运动路径；

S2:根据步骤S1中所述第一运动路径控制横向驱动装置和/或升降装置运动，使得第一安装位置与模具安装位置对准；

S3：控制推拉机构带动夹具运动至在用模仁旁，再控制夹具夹持住在用模仁，随后控制推拉机构带动夹具夹持在用模仁运动至第一安装位置；

S4：根据待换模仁在模仁架上的第二安装位置，规划模仁架的第二运动路径；

S5：根据步骤S4中所述的第二运动路径控制横向驱动装置和/或升降装置运动，使得第二安装位置与模具安装位置对准；

S6：控制夹具夹持住待换模仁，再控制推拉机构带动夹具夹持待换模仁运动至模具安装位置，随后控制推拉机构带动夹具回至初始位置。

2.根据权利要求1所述的自动更换模仁的方法，其特征在于，所述在用模仁滑动安装于第一安装位置或模具安装位置，所述待换模仁滑动安装于第二安装位置或模具安装位置。

3.根据权利要求2所述的自动更换模仁的方法，其特征在于，在模具安装位置和第一安装位置之间、或在模具安装位置和第二安装位置之间设置运输轨道，用于引导在用模仁和待换模仁的运动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自动更换模仁的方法，其特征在于，步骤S2中的对准和步骤S4中的对准通过定位机构判断，所述定位机构定位方式采用红外定位、超声定位、激光定位、雷达定位、视觉定位、GPS定位、光电定位中的一种或几种的组合。

5.一种实现权利要求1至4任一项所述自动更换模仁的方法的装置，包括装设有模仁(6)的模仁架，其特征在于，还包括横向驱动装置(5)、推拉机构(8)、升降装置(4)和用于夹持模仁(6)的夹具(84)，所述横向驱动装置(5)与模仁架连接并驱动所述模仁架作横向移动，所述升降装置(4)与模仁架连接并驱动所述模仁架作升降运动，所述夹具(84)连接于所述推拉机构(8)，所述推拉机构(8)可驱动夹具(84)带动模仁(6)在模具上的安装位置及模仁架上的安装位置之间往复运动。

6.根据权利要求5所述的自动更换模仁的装置，其特征在于，所述模仁架包括底板(3)以及呈若干行若干列规整设于底板(3)的仓体(2)，所述模仁(6)与所述仓体(2)滑动连接，所述模仁(6)与模具滑动连接。

7.根据权利要求6所述的自动更换模仁的装置，其特征在于，还包括运输轨道(7)，所述运输轨道(7)的两端分别与所述模仁(6)在模具上的安装位置和模仁(6)在模仁架上的安装位置对准，所述模仁(6)与所述运输轨道(7)滑动连接。

8.根据权利要求6或7所述的自动更换模仁的装置，其特征在于，所述横向驱动装置(5)包括第一电机(511)和将第一电机(511)的转动转化为底板(3)线性移动的传动机构，所述第一电机(511)与所述传动机构连接，所述传动机构与所述底板(3)连接；所述底板(3)下方设有底座(1)，所述底板(3)滑动连接于底座(1)上方。

9.根据权利要求8所述的自动更换模仁的装置，其特征在于，所述升降装置(4)为活塞缸，所述活塞缸的缸体(41)固设于底座，活塞缸的活塞杆(42)驱动仓体(2)沿底座(1)作升降运动。

10.根据权利要求8所述的自动更换模仁的装置，其特征在于，所述推拉机构(8)包括支撑架(81)、第一推拉组件(83)和第二推拉组件，所述支撑架(81)安装于底座(1)，所述第二推拉组件安装于支撑架(81)，所述第一推拉组件(83)设于所述第二推拉组件，所述第一推拉组件(83)的输出端与所述夹具(84)连接。