[发明专利]一种地图更新的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种地图更新的方法和装置，方法包括：在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据；在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息；根据偏差信息，对目标地图数据进行更新。通过本发明实施例，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，在有一种车位识别系统存在漏识别甚至故障的情况下仍能保证地图中有车位元素，增加了车位识别的鲁棒性，使实时地图数据更准确。

技术领域

本发明涉及车辆的技术领域，特别是涉及一种地图更新的方法和装置。

背景技术

在智能汽车中，车位是地图中重要的语义元素，直接影响室内定位精度。在停车场中，存在大量的停车位，如何识别和利用更多的车位信息对车辆构建准确的地图以及进行泊车等至关重要。

目前，车辆可以配置一种车位识别系统用于对环境中的车位进行识别，然而，一旦该车位识别系统出现故障或者准确度较低时，可能会出现识别的车位不够准确，甚至无法识别出某些车位。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图更新的方法及装置、电子设备、存储介质，包括：

一种地图更新的方法，所述方法包括：

在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

可选地，所述根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新，包括：

判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

可选地，还包括：

在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

可选地，所述偏差信息包括距离偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

可选地，所述偏差信息包括方向偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位的方向偏差。

可选地，所述偏差信息包括投影偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第三角点信息在所述第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第二线段的第一比例信息；