[发明专利]一种地图更新的方法和装置

权利要求书

1.一种地图更新的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆采集的第一车位信息，并基于所述第一车位信息，构建目标地图数据；

在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新，包括：

判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括距离偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括方向偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位的方向偏差。

6.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括投影偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和第三角点信息在所述第二车位信息的第二角点信息和第四角点信息组成的第二线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第二线段的第一比例信息；

根据所述第二角点信息和所述第四角点信息在所述第一角点信息和所述第三角点信息组成的第一线段上的投影，确定投影得到的重合线段相对于所述第一线段的第二比例信息；

根据所述第一比例信息和所述第二比例信息，确定所述目标车位的投影偏差。

7.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车位信息，构建目标地图数据，包括：

判断所述第一车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第一车位信息为有效的车位信息时，将所述第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据。

8.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息之前，还包括：

判断所述第二车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第二车位信息为有效的车位信息时，将所述第二车位信息的角点坐标按照所述目标地图数据的地图坐标系进行转换。

9.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述第一车位信息为通过侧前车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息，所述第二车位信息为通过环视车位检测所在的车位识别系统采集的车位信息。