[发明专利]一种切坡口轨迹自动生成方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种切坡口轨迹自动生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

依据预设解析规则解析工件模板的2D图纸，获取多个模板参考线S_i(i＝1，2，..，N_s)，N_s表示参考线总个数；

基于预设距离D_p与预设方向，偏移所述模板参考线S_i(i＝1，2，..，N_s)以生成第一模板坡口线S_gi(i＝1，2，..，N_s)；依据预设剪裁规则剪裁所述第一模板坡口线S_gi(i＝1，2，..，N_s)，生成第二模板坡口线S_Gi(i＝1，2，..，N_s)；

获取实际工件轮廓点云C_s和工件模板轮廓点云C_t，并获取二者之间偏移量的最优补偿距离D_b以及位姿匹配的最优变换矩阵T_b；

基于所述最优补偿距离D_b与预设方向，偏移所述第二模板坡口线S_Gi(i＝1，2，..，N_s)以生成第一重创坡口线S_oi(i＝1，2，..，N_s)；依据预设剪裁规则剪裁所述第一重创坡口线S_oi(i＝1，2，..，N_s)，生成所述工件模板的第二重创坡口线S_Oi(i＝1，2，..，N_s)；

基于所述最优变换矩阵T_b旋转平移所述第二重创坡口线S_Oi(i＝1，2，..，N_s)，生成所述实际工件的切割轨迹；

其中，获取实际工件轮廓点云C_s与工件模板轮廓点云C_t二者之间位姿匹配的最优变换矩阵T_b，包括如下步骤：

分别获取所述实际工件轮廓点云C_s和所述工件模板轮廓点云C_t的特征法向量N_i＝(n_ix，n_iy，n_iz)，基于所述特征法向量对移除非正常点后的实际工件轮廓点云C_s与工件模板轮廓点云C_t进行采样，获取采样后的点云C_ts和点云C_ss；

对所述点云C_ts和所述点云C_ss进行粗匹配定位，获取若干个粗匹配变换矩阵T_i(i＝0，...，K)，并基于每个所述变换矩阵T_i对所述点云C_t进行旋转平移，获取K个变换后的点云C_ti(i＝0，...，K)；将K个所述点云C_ti依条件绕x轴翻转以及z轴旋转，或将K个所述点云C_ti依条件绕y轴翻转以及z轴旋转，以获取多个模板轮廓点云S_c；

对多个所述模板轮廓点云S_c和所述实际工件轮廓点云C_s进行精匹配定位，并输出最优匹配结果的变换矩阵记为T_b，作为本次匹配结果；

所述特征法向量获取包括如下步骤：获取点云C的几何中心点P_center，遍历点云C的每个点P_i，对于每个点P_i，其特征法向量