[发明专利]用于猫砂盆的防夹装置控制方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开一种用于猫砂盆的防夹装置控制方法、装置和存储介质，方法包括：在猫砂盆顺时针转动情况下，若第一防夹装置监测猫砂盆的底座窗口有遮挡物，控制猫砂筒停止转动；在猫砂盆逆时针转动情况下，若第二防夹装置监测猫砂盆的底座窗口有遮挡物，控制猫砂筒停止转动。在不改变整机结构和原有控制逻辑的基础上，通过优化防夹装置的使用逻辑，即根据猫砂筒的不同转动方向，选择不同防夹装置用来监测相应底座窗口边沿附近的遮挡物，作为猫砂筒停止转动的条件，以此来减少排不干净猫砂筒中排泄物的现象，同时还可以保护猫在转动的猫砂筒中时，猫脚伸到底座窗口中不被夹伤。

技术领域

本发明涉及宠物饲养设备控制技术领域，具体涉及一种用于猫砂盆的防夹装置控制方法、装置和存储介质。

背景技术

由于猫具有排泄后扒动猫砂以掩埋排泄物的生理习惯，因此饲养者均会为宠物猫配备专用的猫厕所，即猫砂盆。猫砂盆通常包括猫砂筒和底座，猫砂筒上设置有倾倒口，底座上设置有与内置垃圾桶相对的窗口，在清理排泄物时，猫砂筒开始转动，当猫砂筒的倾倒口转到与底座上的窗口位置时，裹着猫砂的排泄物在重力作用下从倾倒口掉入内置垃圾桶中，完成猫砂筒自动清理过程。

目前，为了避免猫砂筒转动猫在猫砂筒中，如果猫的脚等物体伸进底座的窗口中，猫砂筒转动把猫的脚等物体夹住的问题，会在靠近底座窗口的左右边沿位置安装两组防夹装置，分别监测内置垃圾桶左右壁附近有没有遮挡物，当任一组防夹装置监测到有遮挡物时，控制猫砂筒停止转动，防止猫在猫砂筒转动过程中被夹。

然而，虽然底座窗口边沿设置的防夹装置可以防止猫在猫砂筒转动过程中被夹，但是当排泄物从倾倒口还没完全掉入垃圾桶时，有时会被防夹装置监测为遮挡物，造成猫砂筒停止转动，进而导致排泄物被夹在倾倒口处不能完成猫砂筒的自动清理，出现排泄物清理不干净的现象。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的不足提出的一种用于猫砂盆的防夹装置控制方法、装置和存储介质，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明的第一方面提出了一种用于猫砂盆的防夹装置控制方法，所述方法包括：

在猫砂盆顺时针转动情况下，若第一防夹装置监测到猫砂盆的底座窗口有遮挡物，则控制所述猫砂筒停止转动；

在猫砂盆逆时针转动情况下，若第二防夹装置监测到猫砂盆的底座窗口有遮挡物，则控制所述猫砂筒停止转动；

其中，所述第一防夹装置和所述第二防夹装置分别用于监测位于底座窗口的两个相对边沿的遮挡物，且所述两个相对边沿与所述转动方向垂直。

在本申请的一些实施例中，在获取猫砂盆中猫砂筒的转动方向之前，所述方法还包括：

在检测到所述猫砂筒有猫进出时，获取猫进入前的猫砂筒的第一重量和猫出去后的猫砂筒的第二重量；根据所述第一重量与所述第二重量之间的差值超过阈值，按照猫砂筒自动清理控制逻辑控制所述猫砂筒转动。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括获取猫砂盆中猫砂筒的转动方向的过程：根据所述猫砂盆中的电机转动方向确定所述猫砂筒的转动方向；所述转动方向包括顺时针转动和逆时针转动。

在本申请的一些实施例中，所述第一防夹装置为第一红外对管；所述通过第一防夹装置监测猫砂盆的底座窗口有遮挡物，包括：

实时监测所述第一红外对管之间的收发数据；当所述收发数据中断时，确定所述底座窗口有遮挡物。

在本申请的一些实施例中，所述第二防夹装置为第二红外对管；所述通过第二防夹装置监测猫砂盆的底座窗口有遮挡物，包括：

实时监测所述第二红外对管之间的收发数据；当所述收发数据中断时，确定所述底座窗口有遮挡物。

在本申请的一些实施例中，所述转动方向为顺时针方向，所述方法还包括：